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公开(公告)号：CN109785316B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910061382.1
申请日：2019-01-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/30 , G01N21/956
Abstract: 一种芯片表观缺陷检测方法，采用彩色CCD相机拍摄SOP芯片图像，经一系列的预处理提取芯片圆形标记和引脚的轮廓和形心，计算圆形标记和引脚各个形心的改进环境特征向量，接着与模板图像进行匹配定位，计算出仿射变换矩阵，将图像仿射变换模板图像坐标系，最后对其圆形标记的改进环境向量判断引脚是否缺少，对其印刷区域提取印刷像素和边缘判断印刷信息是否缺陷，对其各个引脚轮廓计算最小外接矩形判断引脚是否上翘、下翘和歪斜，对其引脚区域提取氧化和脱焊像素判断引脚是否氧化和脱焊。本方法能够自动、快速、方便、准确地判断出SOP芯片引脚缺失、上翘、下翘、歪斜、脱焊和氧化问题，还可以判断印刷信息区域是否清晰完整，可有效检测SOP芯片产品外观、减少工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114779792B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210694891.X
申请日：2022-06-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 只需一组网络参数就可以适用于处理各种情况，本发明公开了一种基于模仿与强化学习的 即网络具有较好的泛化性。医药机器人自主避障方法及系统，该方法包括：步骤1：设置医药机器人医药搬运场景；步骤2：获取专家演示二元组数据；步骤3：构建基于模仿学习和强化学习的医药机器人移动控制模型；步骤4：模型训练；步骤5：对医药机器人进行自主控制。本发明在医药机器人移动控制模型中将图注意模块引入价值网络中，使能够适应智能体和障
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公开(公告)号：CN114834449A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210658957.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法，包括：1、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的相对速度区域；2、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的速度势场；3、构建满足不同道路边界安全避障的道路势场；4、自适应地分配道路势场和多个速度势场的权值，将加权后的道路势场和多个速度势场相结合得到总势场；5、利用梯度下降法计算总势场的负梯度，得到同时满足多个不同速度的障碍物和不同边界道路的安全避障路径；6、根据智能驾驶汽车在道路上的行驶状态和障碍物的运动情况，判断是否避障完成。本发明所提出方法能够同时适应多个不同速度障碍和不同边界道路，为智能驾驶汽车在复杂动态环境中安全避障提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN113050631B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110263840.7
申请日：2021-03-11
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车三维路径规划方法，包括：步骤S1，根据起始点、目标点与三维地图的特征信息设置初始节点信息素值；步骤S2，使预设数量的蚁群根据初始节点信息素值模拟出行驶路径集合；步骤S3，计算行驶路径集合中每个解的电动汽车耗电量以及行驶时间；步骤S4，将初始节点信息素值乘以预设蒸发系数，用更新后的节点信息素值替代步骤S2中的初始节点信息素值；步骤S51，重复执行步骤S2~S4的操作，当行驶路径集合对应的电动汽车耗电量以及行驶时间趋于稳定时，停止迭代；或，步骤S52，重复执行步骤S2~S4的操作，当迭代次数达到预设上限后，停止迭代。
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公开(公告)号：CN112060927B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010950820.2
申请日：2020-09-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种新能源汽车机电热集成系统温度保护方法与控制设备，包括：S1、设置驱动电机、电子器件和蓄电池各自的警告温度和最高温度；S2、根据步骤S1中各自设置的警告温度和最高温度建立驱动电机的温度‑允许功率曲线、电子器件的温度‑允许电流曲线和蓄电池的温度‑允许输出电流曲线；S3、间隔一定时间分别对驱动电机、电子器件和蓄电池的运行温度进行检测，并将所检测的温度值分别与各自对应设置的警告温度和最高温度进行比较，并根据比较结果输出对应机电热集成系统运行状态；S4、调节驱动电机的运行功率、电子器件的运行电流和蓄电池的输出电流以使机电热集成系统平稳输出。可保证新能源汽车机电热集成系统稳定输出，减少零件损耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113065546A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110211748.6
申请日：2021-02-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制和霍夫投票的目标位姿估计方法及系统，该方法包括如下步骤：获取彩色图像和深度图像；对彩色图像进行分割与裁剪，得到各目标物体的彩色和深度图像块；采用两种策略估计目标物体6维位姿，针对3维旋转矩阵，基于双向空间注意力的特征提取网络，利用目标表面二维特征约束进行鲁棒特征提取，再利用多层感知网络回归出目标3维旋转矩阵；针对3维平移向量，重建目标物体点云并归一化点云数据，采用霍夫投票网络逐点估计点云3维平移方向向量，最后建立平移中心直线集，求解空间最近点得到目标3维平移向量。本发明方法分别估计旋转矩阵和平移向量，执行速度快、精度高。
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公开(公告)号：CN111290360B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010215662.6
申请日：2020-03-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种铸造生产线多目标优化方法，包括：获取铸造生产线当前加工批次中的生产参数；其中，生产参数包括用于加工的作业机器数量，待加工工件的种类、与待加工工件对应的加工工序和待加工工件的数量；将与待加工工序一一对应的松弛时间系数值作为优化变量建立目标函数；根据多目标混沌优化算法获取由松弛时间系数值组成的至少一个集合；集合中对应同一个待加工工序仅存在一个松弛时间系数值；根据总电能消耗以及总加工时间获取最优解集合。通过优化各工序的加工时间，实现了合理调配作业机器的作业时间和空闲时间，并且降低了生产电能消耗。
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公开(公告)号：CN111538314A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010336155.8
申请日：2020-04-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于交流伺服系统性能分析方法，通过步骤：采集预设台数交流伺服系统的控制性能的评价指标数据集，所述评价指标包括动态性能评价指标、稳态性能评价指标以及频域响应评价指标；根据预设的最优值取值条件，确定所述评价指标数据集中的最优值；获取所述评价指标的权重值；根据所述权重值，以及每台所述交流伺服系统的评价指标数据与所述最优值之间的关联系数，分别计算所述与所述之间的关联度；根据所述关联度的大小，获取所述交流伺服系统的评价结果；其中，所述关联度的值越大对应的所述交流伺服系统的综合性能评价越高。
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公开(公告)号：CN111289250A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010112368.2
申请日：2020-02-24
Applicant: 湖南大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明具体公开了一种伺服电机滚动轴承剩余使用寿命预测方法，所述方法包括以下步骤：S1、采集多种工况下滚动轴承的振动加速度信号；S2、对所采集的振动加速度信号数据进行时域、时频域的特征提取以构成原始特征集；S3、根据特征的单调性对原始特征集进行特征选择，并通过堆叠稀疏自编码器进行深层次的特征学习和特征压缩以构建退化特征向量；S4、将所构建的退化特征向量输入深层门控循环单元网络中进行训练；S5、采集待预测滚动轴承的振动加速度信号并重复步骤S2和步骤S3，然后将待预测滚动轴承对应的退化特征向量输入至所述步骤S4中训练好的深层门控循环单元网络中预测出实际剩余使用寿命。本发明可准确预测出伺服电机滚动轴承的剩余使用寿命。
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公开(公告)号：CN109063990A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810802855.4
申请日：2018-07-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统响应性能评估方法，包括如下步骤：获取对交流伺服系统所设定的若干组试验数据；获取交流伺服系统在每一组试验数据中的负载大小和负载变化率，以及交流伺服系统在每一组试验数据下的超调量及建立时间；采用模糊决策方法获得交流伺服系统在每一组试验数据下的超调量权重和建立时间权重；根据交流伺服系统在每一组试验数据下的超调量和超调量权重、建立时间和建立时间权重，以及试验数据的组数，确定交流伺服系统转矩变化响应性能的综合评估值；根据综合评估值获得交流伺服系统的评估结果。本发明的技术方案旨在对交流伺服系统的转矩响应性能进行评估。
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