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公开(公告)号：CN108551286A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810411550.0
申请日：2018-05-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服电机现场效率检测方法和系统，公开的方法包括以下步骤：步骤S100：获取交流伺服电机铭牌数据及测量获得交流伺服电机的输入功率、定子电流、定子电阻和转子转速，初始化多目标并行混沌优化方法的参数；步骤S200：搭建交流伺服电机等效电路模型，确定五个待优化变量分别为：定子漏抗、励磁电阻、励磁电抗、转子电阻和风摩耗系数；步骤S300：将五个待优化变量通过多目标并行混沌优化方法处理后得到最优的混沌变量，进而得到输出功率；步骤S400：根据步骤S300输出功率及步骤S100得到的输入功率，进而得到交流伺服电机的现场效率。能够对交流伺服电机现场效率进行精确检测，以实现交流伺服电机对控制机械元件的速度和位置的准确控制。
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公开(公告)号：CN115979287A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211656057.8
申请日：2022-12-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种深度强化学习的高效学习方法，应用于三维大尺寸地形环境中无人车路径规划，包括：将全局地图观测信息输入至动态全局通道；将局部地图观测信息输入至动态局部通道；通过多目标奖励函数对无人车的能耗和行驶时间进行评价；在每个训练过程中，从经验缓冲池中提取到达目标位置的若干历史经验数据作为训练集；其中，动态全局通道与动态局部通道为深度强化学习模型的两个并联输入通道；动态全局通道的第一层图像输入用于存放当前规划点的位置信息；第二层图像输入用于存放目标位置信息；第三层图像输入用于存放三维地图数据；动态局部通道的输入层设置为一层图像输入；深度强化学习模型采用基于优先经验重播的深度强化学习探索策略。
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公开(公告)号：CN110471289B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910802682.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导航移动设备的自适应路径跟踪方法及系统，包括自适应预瞄模型和自适应模糊转向控制器：自适应预瞄模型能够根据期望路径和速度提供偏航误差及期望路径曲率，自适应模糊转向控制器可根据偏航误差及路径曲率自适应计算前轮转角并予以控制，自适应模糊转向控制器包括模糊推理系统和自适应转向增益模型，前轮转角为自适应转向增益模型提供的输出增益与模糊推理系统提供的转角输出变量的乘积。本发明从预瞄方法、控制增益两方面对传统预瞄跟随算法的自适应能力进行改进，显著提升视觉导航移动设备的自适应跟踪能力，改善其转向操作稳定性，为其实现高精度巡航驾驶，且提高了高速道路交通的安全性。
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公开(公告)号：CN108551286B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810411550.0
申请日：2018-05-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服电机现场效率检测方法和系统，公开的方法包括以下步骤：步骤S100：获取交流伺服电机铭牌数据及测量获得交流伺服电机的输入功率、定子电流、定子电阻和转子转速，初始化多目标并行混沌优化方法的参数；步骤S200：搭建交流伺服电机等效电路模型，确定五个待优化变量分别为：定子漏抗、励磁电阻、励磁电抗、转子电阻和风摩耗系数；步骤S300：将五个待优化变量通过多目标并行混沌优化方法处理后得到最优的混沌变量，进而得到输出功率；步骤S400：根据步骤S300输出功率及步骤S100得到的输入功率，进而得到交流伺服电机的现场效率。能够对交流伺服电机现场效率进行精确检测，以实现交流伺服电机对控制机械元件的速度和位置的准确控制。
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公开(公告)号：CN109063990B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810802855.4
申请日：2018-07-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统响应性能评估方法，包括如下步骤：获取对交流伺服系统所设定的若干组试验数据；获取交流伺服系统在每一组试验数据中的负载大小和负载变化率，以及交流伺服系统在每一组试验数据下的超调量及建立时间；采用模糊决策方法获得交流伺服系统在每一组试验数据下的超调量权重和建立时间权重；根据交流伺服系统在每一组试验数据下的超调量和超调量权重、建立时间和建立时间权重，以及试验数据的组数，确定交流伺服系统转矩变化响应性能的综合评估值；根据综合评估值获得交流伺服系统的评估结果。本发明的技术方案旨在对交流伺服系统的转矩响应性能进行评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108445393A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810411549.8
申请日：2018-05-02
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机故障检测方法和系统，公开的方法包括以下步骤：步骤S100：采集永磁同步电机的正常及带故障的热变化过程的N个一系列时序原始图像数据，j＝1,j≤N；步骤S200：将第j次原始图像数据分割出永磁同步电机表面温度较高的像素区域；步骤S300：将第j次经过图像处理的图像数据进行特征提取；步骤S400：根据第j次提取特征确定电机状态类别；步骤S500：判断j>N是否成立，若不成立，j＝j+1，返回步骤S200，反之进入步骤S600；步骤S600：通过N次热变化过程提取特征及其对应的电机状态类别，建立电机故障诊断支持向量机模型；步骤S700：用训练好的模型对现场采集特征进行故障判别。可在无需直接接触电机的情况下，全自动地、准确地判断连续工作制下电机故障。
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公开(公告)号：CN114834449B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210658957.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法，包括：1、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的相对速度区域；2、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的速度势场；3、构建满足不同道路边界安全避障的道路势场；4、自适应地分配道路势场和多个速度势场的权值，将加权后的道路势场和多个速度势场相结合得到总势场；5、利用梯度下降法计算总势场的负梯度，得到同时满足多个不同速度的障碍物和不同边界道路的安全避障路径；6、根据智能驾驶汽车在道路上的行驶状态和障碍物的运动情况，判断是否避障完成。本发明所提出方法能够同时适应多个不同速度障碍和不同边界道路，为智能驾驶汽车在复杂动态环境中安全避障提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN114834449A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210658957.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法，包括：1、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的相对速度区域；2、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的速度势场；3、构建满足不同道路边界安全避障的道路势场；4、自适应地分配道路势场和多个速度势场的权值，将加权后的道路势场和多个速度势场相结合得到总势场；5、利用梯度下降法计算总势场的负梯度，得到同时满足多个不同速度的障碍物和不同边界道路的安全避障路径；6、根据智能驾驶汽车在道路上的行驶状态和障碍物的运动情况，判断是否避障完成。本发明所提出方法能够同时适应多个不同速度障碍和不同边界道路，为智能驾驶汽车在复杂动态环境中安全避障提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN109063990A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810802855.4
申请日：2018-07-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统响应性能评估方法，包括如下步骤：获取对交流伺服系统所设定的若干组试验数据；获取交流伺服系统在每一组试验数据中的负载大小和负载变化率，以及交流伺服系统在每一组试验数据下的超调量及建立时间；采用模糊决策方法获得交流伺服系统在每一组试验数据下的超调量权重和建立时间权重；根据交流伺服系统在每一组试验数据下的超调量和超调量权重、建立时间和建立时间权重，以及试验数据的组数，确定交流伺服系统转矩变化响应性能的综合评估值；根据综合评估值获得交流伺服系统的评估结果。本发明的技术方案旨在对交流伺服系统的转矩响应性能进行评估。
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公开(公告)号：CN110501020B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910803728.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种多目标三维路径规划方法，通过建立总估计代价函数F(n)，F(n)由当前点到邻点的估计代价函数G(n)和邻点到终点的估计代价函数H(n)求和构成，其中：G(n)用于计算三维空间中当前点到邻点的能耗及路程代价；H(n)包含总能耗和路程，总能耗通过计算邻点到目标节点间的能耗得到，路程通过计算邻点到目标之间的直线距离和曲线距离得到；最后，采用多目标混沌优化算法来解决所述路径规划方法的多目标优化求解问题，能实现兼顾能耗及路程的三维规划，在山地形中找到降低能耗的优化路径，提高智能移动设备的续航里程。
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