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公开(公告)号：CN115830885A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211509503.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G08G1/07 , G06F30/20 , G08G1/08 , G08G1/01 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明属于智能车辆与交通领域，具体涉及一种结合车辆车型信息的匝道合流协同控制方法。包括以下步骤：(1)设置合流控制区域，对进入控制区的车辆按照进入顺序分配序号；(2)路侧中央控制器接收车辆信息，包括车辆行驶的速度、加速度以及车型信息，形成对应的数据包；(3)考虑不同车型的质量与空气阻力等特征不同，建立能量消耗函数，构建以车辆能耗、舒适性和通行时间目标的车辆控制方法；(4)利用剪枝策略减少次序优化的复杂度。本发明可提高车辆通过匝道口合流时的通行效率及降低能量消耗。
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公开(公告)号：CN115306856A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211020509.3
申请日：2022-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F13/00 , F16F15/023 , F16F15/06
Abstract: 本发明属于车辆防护领域，具体涉及一种针对强冲击载荷的单向阻尼运动隔离缓冲装置。包括上连接端盖，下连接端盖，能量转换元件和单向液体阻尼器；上连接端盖和下连接端盖分别与相应的座椅安装支承点连接，能量转换元件和单向液体阻尼器设置在上连接端盖和下连接端盖之间；在冲击压缩阶段通过能量转换元件将强冲击动能转换为势能，拉伸阶段再通过单向液体阻尼器将势能转换为内能进行耗散，从而将被保护装置与支承点的强冲击运动隔离。本发明在单向阻尼器内部设置可活动阻尼片保证压缩阶段无阻尼效应，仅在拉伸阶段进行能量耗散，避免在冲击压缩阶段阻尼器反应迟滞瞬时刚度过大导致能量转换效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN112590742B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011489169.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60T13/66
Abstract: 本发明公开了一种基于ZigBee的挂车主动液压制动系统及方法，该系统包括牵引车的检测单元、ZigBee通信发送单元和挂车的ZigBee通信接收单元、车间挂钩力检测单元、电控单元及电机液压制动单元；首先通过检测单元获取牵引车辆的加速度、速度以及车辆方向盘转角角度，其次将检测到的牵引车辆状态信息通过ZigBee无线传输方式发送给挂车的接收单元，然后挂车的电控单元根据牵引车的运动状态信息和车间挂钩力进行内部判断，最后对电机液压制动单元输出相应的控制信号使挂车进行制动。本发明将ZigBee通讯和汽车制动控制相结合，能够及时获取牵引车的车辆状态信息，有效对挂车制动控制，使挂车制动变得更加安全可靠，降低汽车列车间的碰撞冲突。
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公开(公告)号：CN114475541A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111595521.2
申请日：2021-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60T7/22 , B60W30/09 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开一种考虑乘客安全的自动紧急制动方法。包括如下步骤：S1：车载传感器收集路面信息和障碍物信息，随后判断附着系数能否产生预期的制动减速度，计算出安全距离；S2:将计算得到的安全距离模型输入AEB决策模块中，判断驾驶时实时车距是否满足安全距离模型来决定是否介入制动；S3：当实时车距小于安全距离时，系统发出制动指令并按设计的制动减速度方案采取制动。本发明制定出考虑减速度及其变化率的制动控制方案，提出了针对两种典型工况下的主动制动安全距离模型并建立统一的数学表达式，根据实际情况，选择合适的制动减速度，能够避免AEB介入与退出制动时因减速度产生突变而造成对驾乘人员的影响，提高了驾乘的安全性。
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公开(公告)号：CN114332453A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111629168.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种适用于自动紧急制动系统的前方车辆检测方法。包括步骤：(1)车载单目摄像头获取主车辆前方道路信息图像并将其输入到图像识别系统中；(2)制定检测模板；(3)依据车道线划定ROI；(4)利用车辆前方检测到的车道线进行距离标定；(5)帧差法检测主车辆前方运动目标；(6)前方车辆检测：对在运动区域内检测到的类似四边形结构特征进行模板匹配并筛选最靠近图像底部的类似四边形特征结构，并记录下该类似四边形特征结构对应至左右车道线的坐标，完成对前方车辆的检测。本发明的单目视觉系统结构简单，成本低，减少系统的工作量，节省处理时间，同时避免了多类传感器复杂技术上的融合，减少额外计算成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110502009B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910746627.4
申请日：2019-08-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量；(20)可行驶道路终点获取：获取车辆后方最近点和预期理想道路中前方可行驶道路的终点；(30)中间量计算：根据车辆当前状态量，计算中间量；(40)预瞄点位置判断：预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；(50)直线路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望直线路径行驶；(60)弯道路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望弯道路径行驶。本发明的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，在纵向车速变化下控制精度高、稳定性好。
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公开(公告)号：CN118238815A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410242578.1
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13
Abstract: 本发明属于智能驾驶领域，具体涉及一种智能重载车辆坡路起步与停驻控制方法。方法包括通过车载CAN总线和GPS获取所需数据、进行车路参数识别；根据当前情景下制动源及动力源的参与情况，判断车辆行驶需求并做出相应的控制动作：当智能重载车辆有起步需求时，通过检测并计算驱动力的大小，调节液压制动系统的制动压力逐步减小，直到驱动力足以克服坡道阻力时，完全解除驻车制动，车辆即可完成坡路起步；当智能重载车辆有驻车需求时，根据车辆所在道路坡度的大小自动调节液压系统的制动压力，使车辆能够在坡路上停稳。本发明综合考虑了重载车辆及非结构化道路的工况特殊性，使重载车辆的坡路起步与停驻更加便捷、可靠。
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公开(公告)号：CN114170805B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202111595348.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开一种基于AEB碰撞速度的车辆路径规划方法。针对主车辆驶过路边停靠车辆，行人从视野盲区窜出的场景，包括如下步骤：步骤(1)：制定碰撞场景，对场景进行参数坐标化，制定风险函数；步骤(2)：确定碰撞速度Vcol；步骤(3)：在风险函数中引入车辆运动平稳性指数Jerk(x″′，y″′)，基于引入车辆运动平稳性指数的风险函数，进行路径规划。本发明基于AEB碰撞速度制定的风险量，进行车辆路径规划，而不是单纯的紧急制动或者侧偏避撞。由于目前AEB使用的AS算法和TTC算法采取的避撞的方法都是紧急制动，给驾驶员带了一定的制动冲击。本发明采用的路径规划方法，在一定程度上减少了对驾驶员产生的制动冲击，舒适性较好。
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公开(公告)号：CN112325892B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202011076572.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于智能无人车领域，具体涉及一种基于改进A*算法的类三维路径规划方法。具体包括如下步骤：步骤(1)：预处理原始数字高程模型，即DEM；步骤(2)：提取分析障碍物因素，建立环境地图模型：建立的环境地图模型基于模糊化障碍物概念，所建模型包含了模糊化障碍物的分布；步骤(3)：优化改进A*算法的代价函数，建立总代价函数；步骤(4)：运用改进A*算法于建立更优的环境地图模型，搜索得到最优路径。本发明方法仅用二维的地图上就有效的表示了环境信息，极大地缩小了数据存储量；本发明把可行驶区域和模糊化障碍物融合到一起，扩大了路径规划的区域，为缩短规划长度提供了可行性。
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公开(公告)号：CN115257482A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211035128.2
申请日：2022-08-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于防爆装甲车领域，具体涉及一种军用车辆座椅自适应体重和爆炸缓冲吸能装置。安装在座椅上横梁和下横梁之间，内部含有连接机构，自适应体重调节机构，自适应爆炸机构以及吸能机构。连接机构包括上下盖以及外圆筒；自适应体重调节机构包括最内部和座椅相连的活动圆筒，自适应爆炸机构包括带有加速度触发的棘轮机构；吸能机构由金属带和三个圆柱销组成。本发明根据不同体重的成员坐上座椅引起座椅沉降位移量的不同，以及在遭遇爆炸时座椅引起的应力波波峰的不同，从而使得圆柱销的位置改变，使得三根圆柱销形成不同的曲率，从而获得不同的吸能效率，实现在对不同爆炸下对不同体重乘员提供更精确细致的防护。
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