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公开(公告)号：CN112269158A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011096574.5
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UNET结构利用传声器阵列语音源定位方法，步骤如下：(1)生成训练样本，得到时‑频域信号，并获得功率包络；(2)对时‑频域信号的每个时‑频点，计算对应的语音能量占比和直达路径语音能量占比；(3)利用步骤(1)生成的样本训练多任务UNET结构的神经网络；(4)利用已训练的多任务UNET结构的神经网络预测待测含噪信号每个时‑频点语音直达声能量占比；(5)对判断语音直达声能量占比较高的时‑频点，应用定位方法，得到定位结果。本发明的语音声源定位方法，能够使得在高混响及高干扰的环境中，有效去除干扰和混响的影响，获得精确度和鲁棒性较高的结果。
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公开(公告)号：CN112233641A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011095926.5
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种提升分散式有源噪声控制系统稳定性的方法，对分散式有源噪声控制系统建立集中式的次级路径频域传递函数Z和分散式的次级路径ZeH频Z域矩传阵特递征函值数复Ze平；在面上搜索最小旋转相位差，计算能使系统稳定的相位修正角度θ，根据相的位相位修，正进角而度影θ响调Z整eHZZ矩e阵特征值相位，使其特征值实部都大于0，获得稳定的系统。本发明能够提升线形排列并均匀分布的分散式有源噪声控制系统稳定性，且不影响系统的降噪性能，对于通道数很多的系统，仅需要少量通道来计算相位修正角度，所得相位修正角度对所有通道均适用，简单易行。
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公开(公告)号：CN109697990B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201811341603.2
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10L25/60
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟低音算法主观评价的客观评价方法，将语义细分法和系统范畴法这两种常用的主观评价方法进行了结合，利用多元线性回归分析在PEAQ中BV版本的11个模型输出参量MOVs以及PEAQ的两个输出值ODG、DI和音频频谱重心ASC基础上提出。本发明性能好，能准确地评价虚拟低音算法效果的好坏。
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公开(公告)号：CN110534119B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201911034162.6
申请日：2019-10-29
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10L19/00 , G10L19/02 , G10L19/032 , G10L25/27
Abstract: 本发明公开了一种基于人耳听觉频率尺度信号分解的音频编解码方法，为了较好的使用心理声学模型，将线性频域的处理结果折算到对应的人耳听觉频率尺度(Bark)上，用以控制线性频域参数的量化误差。直接在人耳听觉频率尺度上进行信号分解，实现时域信号在Bark尺度的投影计算，本发明采用基于人耳听觉频率尺度进行音频信号的非均匀子带分解，有效的利用人耳听觉的心理声学模型，提升了心理声学模型计算精度和编解码的效率，本发明的量化对象为子带时域信号，在满足音频编解码码率的前提下将编解码量化失真控制在心理声学模型的参数允许范围内，量化方式新颖且效率高。
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公开(公告)号：CN111177804A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811341634.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 马鞍山艾德声电子技术有限公司 , 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司
Inventor： 狄敏
IPC: G06F21/74
Abstract: 本发明公开了一种基于多平台数据安全隔离与业务协同工作的系统及方法，包括智能单元、业务单元、切换板以及显示触摸屏，所述智能单元与业务单元之间通过两个I/O口连接，通过高低电平的方式，相互传递各自的切换控制及状态反馈，并最终由智能单元和/或业务单元判定是否发送切换命令。采用多块处理板分别处理人工智能相关数据和业务办理数据，多块处理板利用切换板连接至同一块显示触摸屏，进而实现人工智能数据和业务办理数据在硬件电路上相互隔离。在数据安全和功能性方面，本发明实现平台之间的协同化，在平台建设及维护方面，本发明可解决私有化部署带来的平台建设、维护费用，更利于平台的自我升级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110717299A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910985941.8
申请日：2019-10-17
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于形体设计的机器人发声系统优化方法，包括以下步骤：首先确定机器人形体的最大尺寸、内部所需空间大小，扬声器安装位置和目标位置；然后优化在机器人上待抠除区域的几何参数：以扬声器安装位置和目标位置为椭圆的两个焦点，扬声器和目标位置的连线为长轴所在直线，根据内部所需空间形状的条件下，从0开始逐渐增大椭圆的短轴尺寸，将椭圆绕长轴旋转一周形成椭圆，椭圆与机器人的重合区域为待抠除区域，以待抠除区域接近内部所需空间的最小值为优化目标，确定椭圆的长轴和短轴；最后在机器人形体加工时抠除待抠除区域。本发明能够提高目标区域的声压级，能够改善人机交互的听音体验。
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公开(公告)号：CN118258379B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410677669.8
申请日：2024-05-29
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种多传感器融合的机器人同步定位方法及系统，该方法通过视觉图像的帧间特征点匹配来估计相机的位姿，并通过相机位姿对激光雷达点云数据的运动畸变进行修正，以提高后续建图的准确性。在建图过程中，通过视觉词袋加速回环检测，大大提高了回环检测的速度。
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公开(公告)号：CN112233641B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011095926.5
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种提升分散式有源噪声控制系统稳定性的方法，对分散式有源噪声控制系统建立集中式的次级路径频域传递函数Z和分散式的次级路径频域传递函数Ze；在ZeHZ矩阵特征值复平面上搜索最小旋转相位差，计算能使系统稳定的相位修正角度θ，根据相位修正角度θ调整Ze的相位，进而影响ZeHZ矩阵特征值相位，使其特征值实部都大于0，获得稳定的系统。本发明能够提升线形排列并均匀分布的分散式有源噪声控制系统稳定性，且不影响系统的降噪性能，对于通道数很多的系统，仅需要少量通道来计算相位修正角度，所得相位修正角度对所有通道均适用，简单易行。
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公开(公告)号：CN116931573A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310906486.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及多移动机器人路径规划方法及使用该方法的多移动机器人。本发明以5G和A‑Star算法技术作为整个系统的技术支撑。本发明主要分为基于5G通信和ROS的移动机器人、基于5G通信的道路感知设备和5G云服务器三部分。5G云服务器实时采集移动机器人的状态和道路感知设备感知的路面信息；路径最小或能耗最小为判断依据，使用A‑Star算法对多个移动机器人进行全局路径规划；规划后的多条路径通过5G发送至多移动机器人的ROS中。改进的A‑Star算法不仅考虑多移动机器人的路径最短，同时也融入了坡道等路面情况及能耗作为权重因子融入A‑Star算法中，提高多移动机器人的路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN116189644B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310474330.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/172 , G10K11/178
Abstract: 本发明属于声学降噪技术领域。涉及一种亚波长的宽带柱面声波吸收体，由N个吸收胞元环形阵列而成，4≤N≤20；其中，每一个所述吸收胞元包含M个具有不同共振频率的共振器环形阵列而成，2≤M≤10；所述吸收胞元包括前、后、顶、底、左、右六块板，各个板之间相互连接组成一封闭腔体；该封闭腔体由M‑1个隔板分隔以形成具有M个共振器的腔体，2≤M≤10；在每个共振器的两块隔板之间的前面板一上均设有开口用以形成声学共振；每个吸收元胞元之间通过左侧壁板一及右侧壁板一相互连接以形成吸收体。本发明的吸收体能高效地吸收频率范围为180~240 Hz的柱面声波，针对柱面声源产生的辐射噪声具有良好的宽频带抑制作用。
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