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公开(公告)号：CN117961908A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410296321.4
申请日：2024-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人抓取获取方法，包括：模拟人类抓取操作构建了结合抓取姿态和接触力信息的抓取表示方法；建立抓取接触模型，并获取稳定无碰撞抓取约束条件，将抓取接触模型和稳定无碰撞抓取约束条件作为构建机器人稳定抓取的评价指标；依据抓取目标与接触力之间的映射关系，训练机器人抓取力范围估计模块；然后，依据抓取表示算法、稳定抓取评价指标、抓取力范围估计模块和抓取姿态与抓取力映射关系，构建融合视触觉的抓取生成网络，所述抓取生成网络用于检测对应目标的机器人抓取姿态和抓取力。根据本发明实施例提供的技术方案可以获得稳定性、准确度等方面的更优的机器人抓取位姿和抓取力，从而更好的驱动机器人实现灵巧抓取。
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公开(公告)号：CN114347076B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111478149.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种连续型机械臂多功能末端执行器，属于机器人技术领域以及航天技术领域。其包括夹持模块、加注模块、多工具集成模块、紧固件拆装模块。夹持模块支持对合作或非合作目标的夹持；加注模块能够对目标物进行常温燃料补加，其中，加注接口分为主动接口和被动接口，主动接口装在机械臂末端执行器上，被动接口装在目标物上，同时采用被动柔性连接方式，使其具备对位、柔性对接、锁紧和密封的功能；多工具集成模块将各种工具集成到一起，通过旋转或其他传动形式供执行模块选择合适的工具，同时可以将从目标物上拆下的附加物品收纳；紧固件拆装模块可以实现螺栓螺母的紧固件拆装。
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公开(公告)号：CN117067217A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311287168.0
申请日：2023-10-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法，包括：依据高欠驱动空间机械臂主动关节力矩与末端加速度的耦合关系，构建高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标；依据所述高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标，构建高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数；依据高欠驱动空间机械臂运动学耦合关系以及所述高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数，利用梯度投影法，对高欠驱动空间机械臂进行轨迹优化。
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公开(公告)号：CN116408802A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310395264.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂舱外照料构型优化方法，属于机械臂构型优化领域，包括：依据空间站舱段照料任务类型，构建空间机械臂舱外照料构型的性能评价指标为静态负载能力、灵活性、碰撞安全距离；构建空间机械臂舱外照料构型优化模型，优化模型包含约束条件与决策变量；依据所述空间机械臂舱外照料构型优化模型和性能评价指标，构建适配器选择策略、基准构型选择策略；依据NSGA‑II算法以及所述适配器选择策略、基准构型选择策略，构建空间机械臂构型优选策略，获得最优机械臂照料构型与最优适配器连接方案。根据本发明实施例提供的技术方案，可使冗余空间机械臂在末端位姿固定的情况下得到最优机械臂构型与最优适配器连接方案。
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公开(公告)号：CN114347076A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111478149.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种连续型机械臂多功能末端执行器，属于机器人技术领域以及航天技术领域。其包括夹持模块、加注模块、多工具集成模块、紧固件拆装模块。夹持模块支持对合作或非合作目标的夹持；加注模块能够对目标物进行常温燃料补加，其中，加注接口分为主动接口和被动接口，主动接口装在机械臂末端执行器上，被动接口装在目标物上，同时采用被动柔性连接方式，使其具备对位、柔性对接、锁紧和密封的功能；多工具集成模块将各种工具集成到一起，通过旋转或其他传动形式供执行模块选择合适的工具，同时可以将从目标物上拆下的附加物品收纳；紧固件拆装模块可以实现螺栓螺母的紧固件拆装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113954079A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111393512.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人通用数学表征方法，实现了同质模块化机器人的通用数学表征，包括：获得同质模块化机器人三维模型与单模块三维模型；然后获得单模块中主动组件与被动组件、接口个数、类型与排布、接口连接方位关系矩阵集合；建立单模块体心及接口坐标系，获得接口坐标系相对于体心坐标系的齐次变换矩阵；进而获得同质模块化机器人单模块通用数学表征；依据机器人三维模型，获得各个单模块的数学表征结果；最后构建同质模块化机器人通用数学表征方法，获得同质模块化机器人通用数学表征。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人数学表征，为后续针对模块化机器人的研究提供数学模型基础。
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公开(公告)号：CN119887845A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510053075.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种融合双目数据的扰动卫星靶标跟踪定位方法，包括：基于相机采集到的扰动子星靶标的角点信息和ID信息等初始化靶标跟踪器；采用一组KCF滤波器构建本文扰动子星的靶标跟踪器，主要包含四个角点跟踪器和一个中心跟踪器；基于该跟踪器实时在图像帧中跟踪图像计算目标响应度，在最高响应处更新当前跟踪器位置及金字塔等级；基于子星靶标跟踪情况构建靶标可信任度，来表征靶标的跟踪稳定性；最后基于靶标可信任度选择使用双目位置解算方法或者基于靶标的位姿解算方法，完成双目定位和单目靶标解算的融合，实现针对扰动子星靶标的视觉定位。根据本发明实施例提供的技术方案，可为融合双目数据的扰动子星靶标跟踪定位提供参考。
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公开(公告)号：CN119635657A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510030741.2
申请日：2025-01-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实例提供了一种串联机械臂构型优化方法，实现了串联机械臂的构型优化，包括：依据串联机械臂构型表达方式，推导构型编码模型，构建无重复构型的结构树，依据机械臂的典型性能指标数学表达式，包括柔性指标、可操作度、条件数、最小奇异值、工作空间指标、末端精度，根据其单调性进行正向归一化处理，建立专家打分系统综合指标评价体系，融合分层剪枝法在构型结构树生长过程进行构型筛选，获得优选解集。根据本发明实例提供的技术方案，可实现不定自由度串联机械臂多性能指标的评价与快速构型优化。
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公开(公告)号：CN118372235A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410079498.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于容错构型群组的冗余度空间机械臂轨迹规划方法，包括：构建冗余度空间机械臂退化可操作度、关节极限指标；构建冗余度空间机械臂关节速度与末端速度的映射关系，得到关节1与其他关节的速度关系，根据关节安全速度区间得到所有关节速度不超限时关节1的速度区间；求解冗余度空间机械臂末端轨迹对应的构型群组，利用退化可操作度、关节极限指标筛选构型群组中的构型，构建容错构型群组；依据所述容错构型群组和所述关节1速度区间，添加速度约束信息，构建包含速度约束信息的容错构型群组，在此基础上规划关节1轨迹，依据所述关节1轨迹求解其他关节轨迹，完成轨迹规划。
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公开(公告)号：CN117159089A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311316926.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人钻骨的控制方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头受力，进行标准化处理后得到标准化处理后的钻头受力；并结合钻头在骨层中经过的路径、钻头的前进状态、钻头的转动状态以及手术任务要求信息，获得手术环境状态矩阵；将骨科手术机器人的操作分解为四个原任务，每个原任务具有条件状态矩阵、完成状态矩阵及状态掩码；提出状态转移公式，用于计算当前手术环境状态矩阵，并结合钻头停止前进原任务和钻头停止转动原任务的条件状态矩阵及状态掩码，获得钻头停止前进函数与钻头停止转动函数，控制骨科手术机器人的停机。通过本发明可以控制骨科手术机器人钻骨时的穿透停机，帮助医生提高手术的精度和稳定性。
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