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公开(公告)号：CN105345841A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510828944.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种空间机械臂平面运动的气浮支撑装置，涉及气浮支撑装置领域，包括平面气足组件、力传感器、直线轴承弹簧组件、滚轮组件、臂杆放置圆环、第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板和滚轮安装板；提供一种空间机械臂气浮支撑装置，模拟空间机械臂微重力环境试验使用。力传感器通过对上下板压力的感知，判断机械臂是否可靠的把重心落在该气浮支撑装置上；直线轴承导轨组件可以使机械臂在运动中在上下合理位置范围内微弱运动，自动补偿不期望的垂直方向运动，且保证其永远处于水平状态；滚轮组件使机械臂臂杆实现微弱摩擦滚转运动。
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公开(公告)号：CN105020445A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510320606.8
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16K17/06 , F16K17/164
CPC classification number: F16K17/06 , F16K17/0406 , F16K17/164
Abstract: 本发明提供一种高压气体安全阀，包括，阀芯，安装在安全阀壳体中，具有与高压气体系统连接的阀芯通道，气体压力经阀芯通道输送至阀芯出口，阀芯出口具有非金属材质的锥面；钢球，设置在支座的第一端上，可与锥面配合；弹簧，设置在支座与固定连接在安全阀壳体上的弹簧支座之间，提供弹簧力在设定压力以下使钢球与锥面配合形成密封。本发明利用阀芯的非金属锥面与钢球配合实现密封，达到良好的密封效果。
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公开(公告)号：CN110112867B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910292038.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02K11/21
Abstract: 本发明公开了一种机电作动器零位调节装置，包括作动器壳体、作动器壳体端盖、作动器活塞杆、活塞杆锁紧螺母和螺栓头，还包括传感器刷握组件、刷握紧固件、传感器电阻板片；传感器电阻板片安装在作动器壳体的内侧；传感器刷握组件的电接触片贴合传感器电阻板片，可在传感器电阻板片上有压力滑动；传感器刷握组件的电接触片为刚性L型结构，由于自身的弹性可进行接触压力调节；刷握紧固件安装在作动器活塞杆上。解决了现有机电作动器零位检测装置不可靠和反应迟滞的问题。
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公开(公告)号：CN109483576B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811513656.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种内外夹紧式紧凑空间对接机构，外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；内环传动电机工作，内环传动丝杠的另一端通过丝母与氮气弹簧的一端连接，氮气弹簧的另一端连接内环，内环传动丝杠旋转能够带动内环升降；氮气弹簧初始状态处于最大伸出状态，氮气弹簧能够压缩提供柔性加持力支撑待夹持目标物；当外环闭合箍紧待夹持目标物的外壁后，内环传动丝杠旋转带动内环上升，当内环接触到待夹持目标物内壁时，氮气弹簧压缩，提供柔性加持力支撑待夹持目标物内壁，满足内外环同步夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管。
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公开(公告)号：CN107433597B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710718707.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种七自由度紧凑型高功效比机械臂，涉及服务机器人、要求精度较高的工业机械臂领域；包括第一、第二、第三肩关节、肘关节、第一、第二和第三腕关节；第一肩关节、第二肩关节、第三肩关节、肘关节、第一腕关节、第二腕关节和第三腕关节沿竖直方向依次固定连接；且第一肩关节沿第二肩关节的轴向进行周向转动；第二肩关节沿第三肩关节的轴向进行周向转动；第三肩关节沿肘关节的轴向进行周向转动；肘关节沿第一腕关节的轴向进行周向转动；第一腕关节沿第二腕关节的轴向进行周向转动；第二腕关节沿第三腕关节的轴向进行周向转动。本发明自重负载比显著提高，体积小质量轻，实现模拟人的七个关节结构，在径向尺寸上严格保障，满足人体工学美。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107511821B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710719964.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法，包括关节驱动控制器、关节电流传感器模块、关节力矩传感器模块；关节电流传感器模块采集关节电机三相电流，当三相电流发生变化时，关节力矩传感器模块开始采集力矩数据，并送至关节驱动控制器；关节驱动控制器根据力矩数据判断关节是否受到外力作用；当判断受到外力作用时，关节电流传感器模块采集关节电机驱动电路的功率电流，关节驱动控制器根据采集到的关节电机驱动电路的功率电流计算获得计算机械臂关节的运动角度，并控制机械臂关节运动。
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公开(公告)号：CN109552668A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811409383.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，包括氧化剂贮存箱、气动增压器、2自由度机械臂平台、推进器装置、单向阀门、开关阀门组合、阀门控制器和机械臂控制器；氧化剂贮存箱通过单向阀门与气动增压器连接，气动增压器通过多个组合阀门逻辑和排气管路与推进器装置上的喷气孔连接；阀门控制器通过对开关阀门组合的控制实现了喷气孔的开关喷气，进而实现推力大小的变换；机械臂控制器通过控制2自由度机械臂上关节的旋转运动，实现推进器在二维方向上的调整，从而实现喷气方向的调整以及推力方向的改变。
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公开(公告)号：CN105897513B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610329154.4
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H04L12/26 , H04L12/935 , H04L5/00
Abstract: 本发明公开了一种含时间参量的数据传输方法，属于数据传输领域，该方法包括采用实时数据帧，所述实时数据帧包括作为所述实时数据帧首字的帧头，和作为所述实时数据帧末字的帧尾，所述实时数据帧还包括用于记录时间参量变化量的时间变量码、用于判断每种所述时间参量是否发生变化的屏蔽码、以及用于记录设备采集数据的设备数据码，所述时间变量码、所述屏蔽码以及所述设备数据码所包含的字节位于所述帧头所包含的字节与所述帧尾所包含的字节之间，通过所述时间变量码、和所述屏蔽码可生成时间信息。本发明提供的上述数据传输方法，采用增量的传输思想对时间信息进行传输，大幅减少时间信息占用字的个数，提高了实时数据帧的传输效率。
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公开(公告)号：CN107650149A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710719310.2
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统及方法。该系统包括计算机控制系统、旋转平台、深度视觉相机、机械臂以及力传感器。该方法首先通过深度视觉相机获取物体在世界坐标系中的位置P相机，然后计算机控制系统根据该位置控制机械臂运动至被测物体处，根据力传感器的压力值获取被测物体在世界坐标系中的位置P机械臂。对P相机与P机械臂进行融合，得到真实位置P。本发明能够对被测物体的位置进行精确测量，且不对物体造成结构性的损伤，保证后续能够直接使用该位置信息。
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