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公开(公告)号：CN113834664A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110962340.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法，包括：多个测力台、多个受力单元及数据采集单元，多个测力台内部均安装有多向力传感器；多个多向力传感器的测力点均固定有贯穿测力台台面的测力柱；多个受力单元一一对应可拆卸固定在多个测力柱上，用于承载、阻碍或阻挡无人星球车的车轮。本发明设计新颖，结构简单，运行平稳、测试准确，通过在测力台上安装多个受力单元，多个受力单元可以承载、阻碍或者阻挡无人星球车的车轮，即可以模拟多种常规或是极端的地外星球地理环境，进而测试出无人星球车常规的和极端状态下车轮、悬架的受力数据，有助于在地面发现无人星球车的设计缺陷及不足。
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公开(公告)号：CN113619502A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110927888.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种星球车移动悬架布线方法，该方法是：除活动部位外，电缆均在星球车移动悬架的摇臂结构内部走线，防止电缆裸露，增加电缆恶劣地形下的防护能力；电缆与结构件采取了二次绝缘措施，并且在相对运动处和摇臂结构内部采取松散固定措施，即防止电缆振动敲击摇臂结构，又能适应热变形。相对运动处两端固定，转动过程电缆受控收缩，不影响机构运动，电缆也不会与车轮等机构干涉。
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公开(公告)号：CN111319416B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010167835.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B64G1/16
Abstract: 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。
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公开(公告)号：CN112001999A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010450179.6
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种复杂多体装置运动干涉检测方法，对复杂多体装置的各个部件进行扫描，得到各部件表面散点模型，对于每个部件，基于部件散点模型构造部件初始包围盒；在此基础上，在干涉检测运算阶段，首先对各部件的初始包围盒进行两两之间的干涉检测运算，并根据运算结果判断是否需要进一步细分初始包围盒，若发生干涉就输出当前结果，否则，对初始包围盒再细分，并进行两两干涉检测运算；在整个运算过程中分别得到各部件的包围盒模型二叉树，对所有部件包围盒模型二叉树进行两两之间自顶向下逐层遍历干涉检测运算以实现复杂多体装置的干涉检测，本发明能够对复杂多体装置进行运动干涉分析以及运动控制过程中的碰撞安全检测。
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公开(公告)号：CN111319416A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010167835.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B64G1/16
Abstract: 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118514873A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410736766.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/14 , B64U10/14 , B64U30/29 , B64U30/297 , B64C27/59 , B64U101/00
Abstract: 一种可变桨距的四旋翼式火星飞行器，属于旋翼式火星飞行器技术领域。本发明解决了现有的四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。舵机及旋翼电机分别固装在支臂上，旋翼电机通过中空轴带动桨毂旋转，桨夹轴竖向依次穿设在桨毂及中空轴内，舵机的输出轴与桨夹轴的下端部之间通过摆臂连接，桨夹轴的上端部两侧分别转动连接有两个连杆，连杆上远离桨夹轴的一端对应与桨夹转动连接，通过控制桨夹轴的升降实现桨距角的增大或减小。结构简单，使得整体重量更轻。通过改变桨叶桨距角来调整火星飞行器的飞行姿态和在火星季节导致大气密度改变时，保证飞行器能够在火星正常飞行，大大提高了四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN117871156A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410097001.6
申请日：2024-02-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种模拟火面采样实验台，涉及火星采样技术领域，包括：主体组件、连接件、活动件、拉伸件、摆动件、移动件。本发明通过设置连接架、活动板，且连接架上端活动连接有连接杆，机械手移动的力推动活动板向左侧转动，活动板转动的同时联动安装杆摆动，使得横杆向右侧摆动，这时向右侧摆动的横杆带动斜向杆移动，使得斜向杆带动活动环转动，从而使得活动环带动连接绳移动，进而使连接绳带动箱盖打开，机械手离开后，箱盖闭合，避免多次人工干预，才可打开或关闭箱盖；活动环转动时，活动环通过转动杆联动放置箱内的圆杆进行转动，使得圆杆带动下侧的毛刷对箱内的土壤进行摆动平整，避免土壤在放置箱内堆积，提高放置箱内空间的利用率。
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公开(公告)号：CN113834664B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110962340.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法，包括：多个测力台、多个受力单元及数据采集单元，多个测力台内部均安装有多向力传感器；多个多向力传感器的测力点均固定有贯穿测力台台面的测力柱；多个受力单元一一对应可拆卸固定在多个测力柱上，用于承载、阻碍或阻挡无人星球车的车轮。本发明设计新颖，结构简单，运行平稳、测试准确，通过在测力台上安装多个受力单元，多个受力单元可以承载、阻碍或者阻挡无人星球车的车轮，即可以模拟多种常规或是极端的地外星球地理环境，进而测试出无人星球车常规的和极端状态下车轮、悬架的受力数据，有助于在地面发现无人星球车的设计缺陷及不足。
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公开(公告)号：CN116118393A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211728725.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种轮宽可变的星球车刚性车轮及星球车，刚性车轮包括主轮毂和副轮毂，其中，主轮毂中心安装有偏转结构，偏转结构的一侧连接有限位离合器，限位离合器用于接收偏转扭矩传递至偏转结构，并带动偏转结构旋转；副轮毂有两个，分别活动安装于主轮毂的两侧，副轮毂与主轮毂之间有复位弹簧，且副轮毂的外侧边缘均匀连接柔性拉绳，柔性拉绳的另一端与偏转结构相连。本发明通过限位离合器将偏转扭矩传递至偏转结构并带动其偏转，进而拉动柔性拉绳，实现车轮轮宽的压缩，从而有效解决大轮宽刚性车轮转向阻力过大、航天运载体积占用过大、驱动以及转向电机受损时拖拽难度过大等问题。
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公开(公告)号：CN115674253A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210775260.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统，包括关节壳体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件和输出齿轮传动组件，关节主传动组件和快速连接母组件安装在关节壳体上，快速连接公组件和输出齿轮传动组件连接组成组合体，由两对轴承支撑并安装在关节壳体内；关节主传动组件包括双驱动传动组件、准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件，双驱动传动组件由主电机组件和备电机组件两个电机组件驱动，工作时，主电机组件依次驱动准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件运动，完成运动传递。本发明结构布局紧凑，减速比大、输出力矩大、输出刚度高、输出精度高。
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