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公开(公告)号：CN112698659A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011590841.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对静态场景的编队避障方法，包括：识别障碍物并进行标记，获得障碍物点集；计算静态障碍物点集和编队内的非本机智能体点集内所有的点相对于本机点的速度锥范围；基于速度锥范围判断是否发生碰撞；若判断至少存在一个障碍物点将会发生碰撞，则重新规划航线；若判断已经发生碰撞，则执行逃逸模式；若判断不存在碰撞的障碍物点，则继续执行编队。本发明中基于速度锥利用到本机与障碍物点之间的角度关系及速度关系进行计算，计算效率高，能够有效的应用于编队控制中针对复杂静态场景的避障工况，可实时进行避障规划，避障路线是连续的，不存在路径尖角畸变，不需要进行路径的二次平顺，实用性强。
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公开(公告)号：CN112507531B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011328392.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离、速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力，分别计算出第一追踪方和第二追踪方的运动可达区；根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力及被追踪方的速度法向加速能力，计算出追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区；S40、在被追踪方不处于、处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧的两种情况下，得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线，实现最大化防守区域。通过较少的追踪个体数目最大实现防守区域，解决平面空间二对一追踪场景下扩大防守区域的问题。
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公开(公告)号：CN112948990B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110109221.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明的实施例公开一种柔性绳索连接的气囊和吊舱动力学校模方法，根据仿真模型进行气囊吊舱通道试验并执行预先设计的通道较模指令，确定动力学校模初始状态，根据初始状态对试验数据辨识及插值处理根据实验结果进行仿真复现完成基于基于柔性绳索连接的气囊吊舱动力学校模。通过通道较模指令的设计剥离了模型中各个通道之间的耦合作用，同时通过确定动力学校模的初始状态及对实验数据的辨识及插值处理，利用仿真模型对实验结果进行复现，以达到验证模型的准确性和置信度的目的。
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公开(公告)号：CN112558483B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202011594485.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。
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公开(公告)号：CN112033234B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010825332.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: F42B15/01 , F41G7/34 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种多导弹协同制导律设计方法，将各导弹的飞行过程划分为初制导段、中制导段以及末制导段，该方法主要包括，通过判断当前时刻导弹所处在初制导段、中制导段以及末制导段中的哪一个阶段，相应的计算出当前时刻导弹的加速度指令控制各导弹以期望落角同时命中目标，该方法设计了初制导段、中制导段以及末制导段的制导律，为攻击时间约束、落角约束下的多导弹复合协同制导问题提供了一种可能的解决方案。
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公开(公告)号：CN112947520A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110180688.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法和装置，该方法包括：S10、构建飞行器失速姿态控制回路；S20、计算飞行器的俯仰角指令修正量Δθ；S30、根据飞行器飞行的俯仰角准则和所述俯仰角指令修正量得到俯仰角指令θi，并将所述俯仰角指令θi实时传送给飞行器失速姿态控制回路，控制低速飞行器的稳定性。本发明的实施例能够控制低速飞行器的稳定性，提高低速飞行器失速下姿态稳定性，使得低速飞行器具有较强的姿态抗风稳定性。
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公开(公告)号：CN112925336A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110055818.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明的实施例公开一种基于缆绳操纵吊舱的囊体姿态控制回路和方法，所述回路包括：指令发生器、控制器、校正器、缆绳操纵机构、囊体和吊舱、速率陀螺和位置陀螺；其中，所述控制器用于将指令发生器生成的姿态角指令和位置陀螺输出的姿态角信号进行比较，得到偏差信号，对所述偏差信号进行饱和限幅，控制输出所述速率陀螺输出的囊体的角速度信号与微分控制参数KD相乘后的信号、比例控制参数KP与所述偏差信号饱和限幅后输出信号乘积；所述校正器用于输出缆绳操纵长度指令；所述缆绳操纵机构控制缆绳长度变化改变吊舱相对囊体移动距离，实现对囊体的姿态控制。
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公开(公告)号：CN112904871A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110087259.4
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于螺旋桨和俯仰缆绳复合控制的囊体高度控制系统，包括：高度指令发生器、控制分配器、速度指令发生器、俯仰角指令发生器、浮升机动平台和卫星接收机；所述浮升机动平台包括：螺旋桨、俯仰缆绳、囊体和吊舱；所述囊体和吊舱通过绳索连接，所述螺旋桨安装在吊舱上；高度指令发生器生成高度指令并输出高度指令信号；卫星接收机测量囊体飞行高度并输出高度信号，控制分配器接收所述高度指令信号和高度信号，进行比较，并分配不同的控制量分别给速度指令发生器和俯仰角指令发生器，速度指令发生器结合理论指令要求和需要控制的速度增量生成新的速度指令，俯仰角指令发生器生成新的俯仰角指令，给各自的控制回路。
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公开(公告)号：CN112750162A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011594237.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本方案公开了一种目标识别定位方法和装置，其中，该方法的步骤包括：基于色彩空间模型，在正常光线下，对图像中目标进行颜色特征提取，获得预定颜色对应的第一图像；对第一图像进行二值化处理，获得第一黑白图像；对所述第一黑白图像进行图像形态学处理，获得第一图像轮廓信息；根据第一图像的轮廓信息，确定目标的位置和姿态信息。本申请所述技术方案对图像中的预定颜色(例如红色)目标物体进行定位，并通过图像的二值化，边缘检测，轮廓提取等手段锁定目标的位置和姿态，为后续无人机穿越目标提供精确的控制量。
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公开(公告)号：CN114444437B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111463332.X
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F40/103 , G06F40/126 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及了编码格式及确定方法、参数配置及传输协议确定方法，涉及编码格式技术领域。编码格式确定方法包括：定义集群种族集，集群种族集中包括N个种族集，每一个种族集均被配置一个主代码，N≥1。定义N个主体，对主体进行分组，一个主体对应配置一个主代码。定义从属群集，从属集群具有至少一个层级，从属群集中包括N个从属集，每一个从属集均被配置一个从属代码，一个从属代码与一个主代码相对应，每一从属代码均包括第一编码标签和第二编码标签，其中，第一编码标签用于表征从属集本身，第二编码标签用于表征从属集的序列。定义M个释放体，M≥N，释放体为从主体中释放出来的释放体，一个释放体对应配置一个从属代码。
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