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公开(公告)号：CN116552837A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310531729.0
申请日：2023-05-11
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降的纯电飞行平台，包括平台机身，所述平台机身上分别设有动力系统和能源系统，所述动力系统包括分别位于平台机身首尾两端的大涵道圈和左右两侧的小涵道圈，位于大涵道圈和小涵道圈内的桨叶以及控制桨叶的桨叶电机，所述小涵道圈通过可伸缩机臂与平台机身连接，实现纵向的收缩，所述大涵道圈的下方搭载有可摆动的舵片；可收缩涵道式构型在存放或运输等尺寸受限的条件下，将两侧涵道向机身内部收缩，提高空间利用率，采用约200kg的220wh/kg电池和两个2米内径涵道和两个0.8米内径涵道，具备不低于30分钟的优秀续航能力和在总重不超过400kg的前提下具备最高搭载100kg物资的优秀负载能力。
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公开(公告)号：CN116534276A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310617921.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及实验装置技术领域，旨在解决现有技术中无法测试共轴双旋翼飞行器在不同运动状态下的升力、转矩和铰链力矩的问题，提供一种旋翼无人机在多种工况下运动特性的测试装置，包括测试连接盘；测试连接盘轴心上可拆卸的连接有共轴双旋翼无人机动作控制构系统；共轴双旋翼无人机动作控制构系统具有主轴，主轴由上至下依次套设有旋翼驱动电机、旋翼系统、十字操作盘系统和舵机，十字操作盘系统的一侧与旋翼系统连接，十字操作盘系统的另一侧与舵机连接，舵机连接有舵机支撑座，舵机通过舵机支撑座固定在主轴上，主轴的一端可拆卸的固定连接在测试连接盘上。本发明的有益效果是能够测试共轴双旋翼无人机在不同运动状态下的升力、转矩和铰链力矩。
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公开(公告)号：CN112550511B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011427807.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN116280301A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310049727.8
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: B64U10/14 , B64U20/70 , B64U30/26 , B64U30/295 , B64U30/297 , B64U101/60
Abstract: 本发明公开了一种飞行器及其飞行控制方法，属于飞行器技术领域，包括机身、驱动结构和机翼；所述驱动结构用于驱动机翼绕机身上设有的旋转中心自转，改变机翼和机身在竖直方向投影的重叠面积；所述机身上设有若干个主涵道和/或机翼上设有若干个副涵道。本发明的一种飞行器及其飞行控制方法，可以解决现有技术中缺乏一种结构紧凑，利于运输和集群作业且涵道动力系统可翻转、动力足控制稳定的飞行器等问题。
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公开(公告)号：CN113715570B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111134833.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空设备及其控制方法，涉及陆空设备及其控制方法技术领域，设备包括设备主体和控制其运行的中央控制器，设备主体包括轮胎、旋翼，中央控制器能够同时控制轮胎和旋翼运行；方法包括5个步骤。设备主体在地面行驶产生侧向失稳趋势，即产生侧滑、严重不足或过渡转向、侧翻类运行不稳定的情况时，中央控制器能够控制旋翼运行，辅助设备主体稳定，减小旋翼惯性质量在行驶模式下对设备主体产生的不利影响，增加安全性。控制方法基于设备，达到与设备相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN112364453B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202011257213.4
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种发动机建模、分析方法和系统，涉及航空发动机领域。构建发动机部件模型库，响应第一操作在交互界面加载部件模型；响应于第二操作，实现被加载的所述部件模型间的气动连接和结构连接，各部件模型间输入接口和输出接口的连接实现数据的传递。响应于完成第二操作，对各部件模型的部件号和截面号进行标记，其中，截面号采用自动标记的方式。然后根据整机模型计算出整机性能。本发明适用于计算分析航空发动机及燃气轮机的总体性能，通用性强，能快速组装搭建性能模型，在模型具有多种结构类型的情况下，只需要调整该模型的输入参数，即可完成部件模型的建立。
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公开(公告)号：CN112541423A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011427763.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种同步定位与地图构建方法和系统。本发明利用特征点法初步求取两帧间的位姿变换关系，然后将它作为直接法优化的初始值。本发明检测相邻帧图像的ORB特征，对相邻帧图像的ORB特征进行匹配；根据相邻帧图像间特征点的对应关系，计算出本质矩阵；根据所述本质矩阵计算出相邻帧图像的位姿变化关系；获取相邻帧图像中第一帧图像上像素点的三维坐标，利用所述位姿变化关系，对像素点重投影，优化位姿变化关系的光度误差；根据每两帧相邻帧图像间的位姿变化关系，将每两帧相邻帧图像间的相对量进行累加，得到定位轨迹。本发明可以解决非线性优化中容易陷入局部最优值的问题，使系统在特征点不足或光照不稳定的应用场景中能够有较好的稳定性。
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公开(公告)号：CN112357077A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011431457.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种涵道飞行器，涉及无人飞机技术领域。包括机身和至少两个涵道单体，机身采用镂空骨架结构，所述镂空骨架结构包络间隔设置的各涵道单体，形成稳定连接和承托关系。本发明提供了一种全新的骨架结构和整机结构，并改变了骨架在整机上的布置方式，实现节约能源，机身减少风阻的目的，同时在骨架和涵道单体分别模块化之后，提高了生产效率，降低了加工难度，方便后续维修。
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公开(公告)号：CN111856510A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010765233.6
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的车辆前碰撞预测方法，通过目标检测算法定位前方车辆，并生成感兴趣区域，筛选出处于感兴趣区域内的点云数据；剔除无效的点云数据；以车辆纵向行驶方向为X轴，计算点云数据X坐标的期望值EX作为特征坐标，用来代表此刻前方车辆与我车的距离；设置距离阈值TX，比较EX与TX的大小，判断前车距离与本车距离是否太过于接近；比较相邻两时刻的大小，判断前车距离与我车距离是否逐检缩小；设定TTC阈值A,B,A代表存在碰撞危险，B代表情况紧急。本发明通过计算TTC来实现前碰撞预警，充分考虑了前车的速度与加速度，并且自车的速度与加速度信息也蕴含在TTC的计算中，降低了误解率，提高了安全性。
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