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公开(公告)号：CN113598898B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110798326.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开了一种电动释放型穿刺针夹持装置，包括：机械臂末端连杆和设于机械臂末端连杆上的夹持组件；其中，夹持组件包括左夹爪、右夹爪以及用于驱动左夹爪和右夹爪相对和相背移动的驱动机构；左夹爪和右夹爪的相对端设置为用于夹持固定穿刺针的夹持端；驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机的输出端传动连接的动力输出部，动力输出部与左夹爪和右夹爪传动连接。本申请实现了可在远端对驱动电机进行控制，电动释放穿刺针，保证穿刺精度，简化释放穿刺针操作的技术效果，进而解决了相关技术中在释放穿刺针时容易误触碰穿刺针，导致穿刺针位置和角度改变，影响穿刺精度，并且手动释放穿刺针的操作复杂耗时，不便于临床应用的问题。
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公开(公告)号：CN113576667B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110822036.8
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人。该力反馈方法包括：接收控制机器人进行经皮穿刺的第一控制信号；根据检测到的第一力反馈信息及力反馈算法生成控制机器人进行经皮穿刺的第二控制信号；其中，所述第一力反馈信息包括：机器人进行经皮穿刺中在X‑Z平面、Y‑Z平面内的第一偏转信息和/或Z轴方向的第一位移转换得到的第二偏转信息。本申请解决了由于无法实现精准力反馈造成的医生操作不便，且手术时间长、质量差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116452799A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310043678.7
申请日：2023-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06T7/136 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种面向椎间盘突出的图像分割方法，包括训练阶段和推理阶段；训练阶段包括：(1)数据集采集；(2)数据预处理；(3)模型搭建；(4)模型训练与评估；推理阶段包括：1)数据预处理；2)模型搭建；3)模型推理。本发明技术方案通过训练深度学习模型能够辅助医生快速确定突出的椎间盘部分。与传统分割方法相比，本发明涉及的模型能够自动提取图像特征，节省了大量人力与时间；本发明设计的模型通过使用不同尺度的池化操作增加了提取上下文的能力，提高分割精度，改善分割效果。
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公开(公告)号：CN116038681A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210768849.8
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种基于参数分离的机械臂动力学参数辨识方法及装置。所述方法包括：确定对于机械臂的基于五阶傅里叶函数的激励轨迹；在机械臂在激励轨迹下运动的过程中，多次采集多个关节的关节角度、关节角速度、关节角加速度、温度和关节力矩；对关节力矩进行分解，获得关节线性力和关节摩擦力；根据关节角度、关节角速度、关节角加速度和关节线性力，获得关节线性力参数；根据关节线性力、关节摩擦力、关节角速度和温度，确定关节摩擦力参数；根据关节线性力参数和关节摩擦力参数，获得机械臂动力学模型。根据本公开，能够提升求解过程的准确性，且简化求解过程，减少非线性参数的求解，并简化实验过程。
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公开(公告)号：CN115869038A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310072421.4
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种椎板磨削手术装置，椎板磨削手术机器人安装于机械臂末端，椎板磨削手术机器人的高速磨钻安装于快换机构上，快换机构安装在被动减振机构的直线导轨上，被动减振机构与第一六维力传感器连接，第一六维力传感器固定在末端主连接件上；末端主连接件的中间安装有第二六维力传感器；拖动操作把手固定安装在第二六维力传感器的上表面。本发明提出的适用于手术机器人的椎板磨削手术装置，解决椎板减压手术机器人在手术过程中的高频小信号问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115721349A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211457522.5
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种用于经支气管介入诊疗的机器人系统,包括，通过控制执行器置于目标位置处；根据图像捕获系统和定位跟踪系统的结果，结合术前医学影像诊断，提供实时可视化引导，显示于显示系统；根据显示系统的引导，控制执行器到达结节位置；通过对注射器施加压力，使球囊膨胀，将执行器固定，保持执行器姿态；根据实际情况，通过工作通道将图像捕获系统替换为手术工具；收缩球囊，控制执行器移出。
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公开(公告)号：CN114905535A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210536082.6
申请日：2022-05-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可快速拆装的欠驱动机械手，包括：驱动机构和若干个层叠的手指模块，驱动机构为机械手提供驱动力，驱动机构包括连接滑块；最上方的手指模块连接封顶模块，最下方的手指模块连接连接滑块，手指模块包括上关节模块和下关节模块，上关节模块和下关节模块可转动连接，塑性绳贯穿上关节模块和下关节模块。本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用绳驱动方式，在提供足够驱动力的同时，有效减轻了机械手本体的体积和重量；本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用模块化结构，通过多个手指模块的自由组合，可以构成不同长度的手指模块，用于抓持不同形状的目标物，且可以实现手指模块的快速拆装。
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公开(公告)号：CN113997142A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111244126.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B24B7/16 , B24B41/047 , B24B47/22 , B24B49/12
Abstract: 本申请公开了一种用于核电反应堆芯端面研磨的机器人系统，包括安装座、设置于安装座内且具有方位调整功能的线性驱动模块、设置于线性驱动模块上且具有弹性效果和角度自适应功能的动平台和设置于动平台上的打磨装置，所述动平台上还设置有视觉监测组件和端面扫描组件。本申请通过机器代替人工，避免工人在辐射环境下进行操作，保证人员的工作安全。
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公开(公告)号：CN113598898A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110798326.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开了一种电动释放型穿刺针夹持装置，包括：机械臂末端连杆和设于机械臂末端连杆上的夹持组件；其中，夹持组件包括左夹爪、右夹爪以及用于驱动左夹爪和右夹爪相对和相背移动的驱动机构；左夹爪和右夹爪的相对端设置为用于夹持固定穿刺针的夹持端；驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机的输出端传动连接的动力输出部，动力输出部与左夹爪和右夹爪传动连接。本申请实现了可在远端对驱动电机进行控制，电动释放穿刺针，保证穿刺精度，简化释放穿刺针操作的技术效果，进而解决了相关技术中在释放穿刺针时容易误触碰穿刺针，导致穿刺针位置和角度改变，影响穿刺精度，并且手动释放穿刺针的操作复杂耗时，不便于临床应用的问题。
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公开(公告)号：CN111452027B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010442643.7
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
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