公开(公告)号：CN114905535B

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202210536082.6

申请日：2022-05-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李长胜 ,  段星光 ,  刘思源 ,  王禹涵 ,  蓝梓晗 ,  孟繁盛 ,  陈嘉靖 ,  付月琪

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种可快速拆装的欠驱动机械手，包括：驱动机构和若干个层叠的手指模块，驱动机构为机械手提供驱动力，驱动机构包括连接滑块；最上方的手指模块连接封顶模块，最下方的手指模块连接连接滑块，手指模块包括上关节模块和下关节模块，上关节模块和下关节模块可转动连接，塑性绳贯穿上关节模块和下关节模块。本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用绳驱动方式，在提供足够驱动力的同时，有效减轻了机械手本体的体积和重量；本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用模块化结构，通过多个手指模块的自由组合，可以构成不同长度的手指模块，用于抓持不同形状的目标物，且可以实现手指模块的快速拆装。

公开(公告)号：CN114905535A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210536082.6

申请日：2022-05-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李长胜 ,  段星光 ,  刘思源 ,  王禹涵 ,  蓝梓晗 ,  孟繁盛 ,  陈嘉靖 ,  付月琪

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种可快速拆装的欠驱动机械手，包括：驱动机构和若干个层叠的手指模块，驱动机构为机械手提供驱动力，驱动机构包括连接滑块；最上方的手指模块连接封顶模块，最下方的手指模块连接连接滑块，手指模块包括上关节模块和下关节模块，上关节模块和下关节模块可转动连接，塑性绳贯穿上关节模块和下关节模块。本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用绳驱动方式，在提供足够驱动力的同时，有效减轻了机械手本体的体积和重量；本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用模块化结构，通过多个手指模块的自由组合，可以构成不同长度的手指模块，用于抓持不同形状的目标物，且可以实现手指模块的快速拆装。