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公开(公告)号：CN105711778B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201610139531.8
申请日：2016-03-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明新型自主式仿生机器鱼涉及一种用于水下探测任务的机器鱼。其目的是为了提供一种自稳定性和机动性好，自主性强，能够适应复杂水下作业环境的新型自主式仿生机器鱼。本发明新型自主式仿生机器鱼包括主舱体，主舱体由密封的上壳体和下壳体组成，主舱体外部设置有仿鳍组件，仿鳍组件包括一对胸鳍和一个尾鳍，主舱体内部设置有胸鳍组件、尾鳍组件、传感模块、控制模块。其中胸鳍组件包括胸鳍舵机固定机构和两组胸鳍动力传动机构，尾鳍组件包括尾鳍动力传动机构和被动转动机构，传感模块包括视觉传感器、红外距离传感器、IMU姿态传感器和多个压力传感器，控制模块包括微控制器、传感器信息采集处理板、舵机控制单元和通讯单元。
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公开(公告)号：CN107145105A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710375343.X
申请日：2017-05-24
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/042 , G01L19/00
CPC classification number: G05B19/0423 , G01L19/00 , G05B19/042 , G05B2219/21014 , G05B2219/25032 , G05B2219/2612 , G05B2219/2622
Abstract: 本发明提出了一种基于压强传感器阵列的人工侧线系统，包括：数据存储系统与每个压强传感器数据采集系统相连，用于向一个或多个压强传感器数据采集系统发送数据读取指令；每个压强传感器数据采集系统分别连接多路压强传感器，用于通过IIC通信方式轮流向每个路压强传感器发送数据采集命令，并轮询获取每路压强传感器采集的压强传感器数据，并将压强传感器数据发送至数据存储系统进行保存；数据存储系统将接收到的压强传感器数据发送至分析平台，由分析平台根据压强传感器数据分析水下机器人在不同模态下周围水环境压强信息的变化，从而判断当前运动模态。本发明具有抗干扰、稳定性好、灵敏度高、可拓展、可实时记录等优点。
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公开(公告)号：CN101359225B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200810119216.4
申请日：2008-08-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418 , G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。
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公开(公告)号：CN101359225A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810119216.4
申请日：2008-08-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418 , G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。
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公开(公告)号：CN119659378B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510186672.4
申请日：2025-02-20
Applicant: 国网山西省电力公司运城供电公司 , 天津仁爱学院 , 天津电力工程监理有限公司 , 国网天津市电力公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网能源研究院有限公司 , 国网甘肃省电力公司 , 天津市城西广源电力工程有限公司 , 天津三源电力智能科技有限公司 , 天津市宁河区宁东盛源电力工程有限公司 , 天津天源电力工程有限公司 , 梅尔(天津)电气有限公司 , 湖南根轨迹智能科技有限公司 , 天津大学 , 北京大学
Abstract: 本发明涉及充电桩技术领域，具体为电动汽车充电站保护设备及保护方法。电动汽车充电站保护设备，包括主体框架、充电桩本体和缓冲收缩机构，所述缓冲收缩机构包括设置于充电桩本体前方的缓冲钢架组，和配合缓冲钢架组轴向运动和对车辆横向缓冲的第一导向缓冲组件，本发明在充电桩本体受到车辆撞击风险时，可通过缓冲收缩机构对撞击力进行缓冲，以及缓冲的同时通过缓冲收缩机构对充电桩本体进行下降位移，从而实现对充电桩本体的双重保护，且通过辅助制动机构，实现对失控车辆的紧急制动和惯性缓冲，在确保了充电桩本体安全的同时，保护了驾车人员以及充电桩本体周围人员的安全，达到对充电桩本体以及人员的保护目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116942392B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202311131357.9
申请日：2023-09-04
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。
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公开(公告)号：CN116942395A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311131365.3
申请日：2023-09-04
IPC: A61F5/058
Abstract: 本发明提供一种正骨复位踝关节全自由度固定装置，其包括固定组件、球副连接组件、鞋体组件和气囊组件，固定组件通过球副连接组件与鞋体组件连接，气囊组件位于鞋体组件内部，压力传感器设置在鞋体组件与气囊组件之间，本发明通过固定组件使该装置与小腿部位固定，通过球副连接组件实现脚踝相对踝关节旋转全自由度的固定，通过鞋体组件和气囊组件实现对踝关节和脚部的固定，可以代替石膏实现对复位后的脚踝进行固定，改善了石膏固定透气性差、不易拆卸及石膏定型后无法改变形状等缺点，使装置穿戴更方便。
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公开(公告)号：CN116942392A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311131357.9
申请日：2023-09-04
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。
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公开(公告)号：CN116754781B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311044210.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，该X射线焊缝检测装置包括工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、图像分析模块、检测结果生成模块以及控制模块，工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、检测结果生成模块和图像分析模块分别与控制模块电连接。实施本发明有利于提高焊缝品质检测的自动化程度。
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