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公开(公告)号：CN114002988A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111488004.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 国网河北省电力有限公司电力科学研究院 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 高树国 , 马俊朋 , 倪康婷 , 郑鹏超 , 高方玉 , 贾晓峰 , 高艳海 , 赵爽 , 张逸娲 , 赵睿 , 赵建豪 , 于洪亮 , 王威 , 杨振 , 曹向勇 , 贺晓宇 , 高安洁 , 尹磊 , 田宇晟
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种输电线路边缘物联代理装置，包括：电源模块、加密模块、主控模块、串行接口模块和无线模块；所述主控模块分别与所述电源模块、所述加密模块、所述串行接口模块和所述无线模块连接；所述电源模块为所述主控模块供电；所述主控模块内置轻量化边缘计算框架，提供边缘服务。本发明能同时接收各种数据信息，并对其进行解析得到输电线路状态，不仅降低了对中央服务器的性能需求，也降低了数据传递过程的丢帧现象，继而可以对输电线路的状态进行实时监测。
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公开(公告)号：CN109142971B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810938956.4
申请日：2018-08-17
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 高安洁 , 赵爽 , 魏雷 , 何野 , 汪昱
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置，该方法包括获取巡检机器人的剩余电量，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。因此，本发明在满足剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至充电巢进行充电，提高巡检机器人的可靠性；也避免了人工拆卸安装的时间，提高输电线路巡检机器人的巡检效率。
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公开(公告)号：CN111583200A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010339264.5
申请日：2020-04-26
Applicant: 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 姜文东 , 汪从敏 , 竺佳一 , 周宏辉 , 曹炯 , 程国开 , 赵建豪 , 张平 , 高安洁 , 江炯 , 赵睿 , 王群 , 解玉文 , 李明磊 , 于洪亮 , 李军辉 , 魏雷 , 赵爽 , 李喆
IPC: G06T7/00 , G06T7/80 , G06K9/32 , G06K9/46 , G06K9/62 , H04N7/18 , H04N13/239 , G06Q10/00 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供了一种大跨越输电线路预警系统及方法，所述系统包含采集机器人、分析模块、比对模块和告警模块；所述采集机器人通过滑动构件悬挂于待监测的输电线路上按预设轨迹移动，用于通过至少两个图像采集装置分别采集预设方向上的视频影像数据；所述分析模块与所述采集机器人通信连接，用于根据所述采集机器人采集获得至少两组视频影像数据，通过双目立体视觉成像技术获得所述视频影像数据中移动图像数据；所述比对模块用于通过特征比对法分析所述移动图像数据获得目标模型信息；所述告警模块用于将所述目标模型信息与告警阈值比较，根据比较结果生成告警信息。
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公开(公告)号：CN110854741A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911233357.3
申请日：2019-12-05
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，所述输电线路巡检机器人包括：主动轮机构(10)、从动轮机构(20)、主控制机构(30)、连接臂(40)和自适应调节机构(50)，从动轮机构(20)含有主动轮(12)，从动轮机构(20)含有两个从动轮(22)，主动轮(12)与两个从动轮(22)能够夹紧地线(60)；自适应调节机构(50)，能够使从动轮机构(20)沿Z轴方向移动。该输电线路巡检机器人设计结构简单，易于维护，解决了巡检人员的不灵活性和人为因素造成的漏检等诸多问题。
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公开(公告)号：CN108879464A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710324377.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 国网江苏省电力公司南京供电公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种微小型越障式电力巡检机器人，包括上下设置的驱动部件和吊挂部件(13)，该驱动部件和吊挂部件(13)之间间隔一段距离，该驱动部件的下端设有主动轮(8)和越障轮(9)，沿该机器人的行走方向，主动轮(8)的位置与越障轮(9)的位置错开；该驱动部件和吊挂部件(13)通过连接臂(12)连接，沿主动轮(8)的中心线方向，连接臂(12)位于主动轮(8)和越障轮(9)的同一侧。该机器人不需要依靠自身机械结构越障、而是依靠越障桥越障，使得机器人本体结构简单、体积小巧、易于安装维护；在攀爬越障桥时，运行过程安全稳定可靠，是实现输电线路巡检机器人轻量化、产品化、实用化的关键性突破。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107436385A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610357676.5
申请日：2016-05-26
Applicant: 国家电网公司 , 宁夏电力公司检修公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 吴扬 , 高方玉 , 解玉文 , 郑鹏超 , 曹向勇 , 高安洁 , 于洪亮 , 贺晓宇 , 赵坚钧 , 张新 , 郑仟 , 单夫军 , 潘伟峰 , 司振勇 , 谢贵文 , 王玄 , 王剑峰 , 董捷
CPC classification number: G01R31/00 , G01R1/0425 , G01R27/02
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子检测机器人，包括：运动控制装置和绝缘检测装置，二者通过绝缘绳连接；运动控制装置包括弹簧夹和拉绳电机控制柜；绝缘检测装置包括支架、绝缘检测模块和多个导向杆；弹簧夹夹持在靠近输电线路杆塔塔头的第一片绝缘子上；拉绳电机控制柜安装在弹簧夹上方，绝缘绳从拉绳电机控制柜伸出，连接至支架，绝缘绳与支架具有至少两个对称设置的连接点；拉绳电机控制柜用于控制绝缘绳伸缩，使绝缘检测模块到达待检测绝缘子位置；支架套在绝缘子串上；多个导向杆安装在支架上；绝缘检测模块安装在支架外侧。本发明方便装卸，通过控制绝缘绳长度控制机器人运动，逐片检测绝缘子，代替部分人工操作，提高工作效率，减小整体重量和体积。
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公开(公告)号：CN103786145B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201210431817.5
申请日：2012-11-01
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 四川电力超高压建设管理公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明为一种输电线路高空质量检查机器人，该机器人包括与导线平行设置的前、后轴向臂，两轴向臂的相邻端固定连接在中间回转关节上；前、后轴向臂分别通过快装机构固定连接一前悬臂和一后悬臂；前、后悬臂上部分别设有一前驱动轮和一后驱动轮，前、后驱动轮均由导线下侧与导线接触；两悬臂上部分别设有横向设置的锁紧导轨，锁紧导轨上滑设有能相对移动的两个锁紧爪，各锁紧爪向对方侧倾斜设置，锁紧爪沿着移动方向呈交错设置。该机器人仅通过锁紧爪相对移动的动作即可实现驱动轮与导线的接触或脱离；机器人除锁紧爪之外都在导线下方，可以快速、可靠地实现悬臂上线和脱线操作；并使其操控和结构更简化；还能实现机器人的快速装拆，便于运输。
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公开(公告)号：CN106711838A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510494708.1
申请日：2015-08-12
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，包括前半部分和后半部分，该前半部分含有前肩(25)、前臂支架(2)和前轮(4)，该后半部分含有后肩(26)、后臂支架(18)和后轮(22)；前肩(25)的前端还设有能够使前轮(4)沿垂直于前轮(4)的行进方向移动的前转动机构，后肩(26)的后端还设有能够使后轮(22)沿垂直于后轮(22)的行进方向移动的后转动机构。该输电线路综合作业机器人脱线和避障可以通过一个机构实现，避免了以往脱线和避障动作需要两个执行机构共同完成，简化了机器人的越障机构，减轻了机器人的重量。
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公开(公告)号：CN106394832A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510460159.6
申请日：2015-07-30
Applicant: 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司舟山供电公司北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种水下控制器用密封筒，其包括：筒体，其内部中空，所述筒体的一端密封连接有前端盖，其另一端密封连接有后端盖；丝杆，其位于所述筒体内，所述丝杆的两端分别与所述前端盖和所述后端盖相连。本发明的水下控制器用密封筒，能够有效密封水下机器人的控制部分和推进器，该水下控制器用密封筒密封可靠，其结构简单且重量轻。
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公开(公告)号：CN103715631A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310740953.7
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种单臂越障式输电线路作业机器人，包括：用于抓紧输电导线的前轮爪及后轮爪，前连接杆，中间关节及后连接杆，前连接杆连接在前轮爪与中间关节之间，后连接杆连接在后轮爪与中间关节之间；前轮爪包括：前轮爪壳体，固定在前轮爪壳体的前轮、前轮电机、前爪、前爪电机，以及设置在前轮电机上的前连接块；后轮爪包括：后轮爪壳体，固定在后轮爪壳体的后轮、后轮电机、后爪、后爪电机，及设置在后轮电机上的后连接块；中间关节包括：中间关节连接件，设置在中间关节连接件上的俯仰关节及侧摆关节，与俯仰关节连接的俯仰电机，与侧摆关节连接的侧摆电机；前连接杆的两端分别连接前连接块及俯仰关节，后连接杆的两端分别连接后连接块及侧摆关节。
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