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公开(公告)号：CN114191081B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111476090.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种执行器械快拆装置及其机器人，包括：连接件，包括接口座与弹性连接座，二者上分别设有对应的凸台与凹槽，所述凸台置于所述凹槽内实现所述接口座与所述连接座的配合安装；锁紧件，套设于所述连接件外并对所述弹性连接座施加压力将所述凸台锁紧至所述所述凹槽内。本发明通过锥定位保证将无菌袋夹紧，通过内外圆柱面夹紧，保证无菌袋的完整性，有效保证手术隔菌效果，保证手术的安全性；同时保证末端器械的定位精度；通过自锁螺纹和自锁锥面配合，保证锁紧可靠无松动，即使频繁拆装后，也可以保证装配的可靠性和精准度。
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公开(公告)号：CN116211351A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211419161.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Inventor： 程敏
Abstract: 本发明公开了一种基于三维影像的前列腺追踪方法，包括步骤：获取患者前列腺的三维影像作为基础影像，并在其上得到患者的前列腺轮廓、病灶轮廓及穿刺路径；获取患者移动后前列腺的三维影像作为移动影像，并将其与基础影像进行配准得到二者的变换关系，并据此得到在移动影像中患者的前列腺轮廓、病灶轮廓及穿刺路径。本发明可以自动追踪前列腺轮廓、病灶轮廓以及穿刺路径等信息，实现针对患者移动情况下的动态精准穿刺，保证穿刺的正常进展，同时减少了患者的风险。
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公开(公告)号：CN115810104A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211428046.4
申请日：2022-11-15
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Inventor： 程敏
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种2D影像的脊椎分割方法，包括步骤：获取包含脊柱的2D图像，并通过特征提取网络提取其中对应的脊柱特征图，所述特征提取网络采用可变形卷积计算所述2D图像上像素点的特征值；提取所述脊柱特征图中包含的脊柱区域图像；通过分类器对所述脊柱区域图像进行分类。本发明引入可变感受野模块对卷积结构主干特征网络优化，并加入损失函数平衡机制，来均衡检测与分割任务，可以准确分割出各节脊柱所在区域，且每节脊柱具备不同的实例信息。
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公开(公告)号：CN115588011B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211587624.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种X射线机投影模型参数校准方法，包括：将校准模体置于X射线机内进行透视，其中，校准模体上设有至少3个不对称的标记点；根据各标记点在得到的透视图像上的成像点坐标及标记点的空间坐标计算得到校准模体与图像平面之间的单应关系，结合透视成像原理确定对应射线，进而得到X射线源位置；根据校准模体与图像平面之间的单应关系及X射线机投影模型计算得到成像平面与图像平面之间的单应关系，据此得到成像平面位姿，从而计算得到X射线源在成像平面的垂点与透视图像中心点之间的位置偏差，进而得到成像平面与图像平面之间的偏差。本发明可实时校准当前X射线机的投影模型参数。
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公开(公告)号：CN115634881A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211275550.5
申请日：2022-10-18
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供的一种内窥镜的头端装置、内窥镜及手术系统。所述头端装置包括镜头机构，其中镜头机构包括镜头窗和镜头本体；在镜头机构的外周设有气流层发生机构；气流层发生机构用于喷出气体形成镜头气流帘和外界气流帘，镜头气流帘为气流层发生机构喷出的气体在平行于镜头窗表面的平面内流动形成的气流帘；外界气流帘为气流层发生机构喷出的气体在脱离所述镜头气流帘之后向远离镜头窗的空间流动形成的气流帘。所述气流层发生机构形成的镜头气流帘具有去除镜头窗表面水雾与脏污的功能，形成的外界气流帘具备对尚未到达镜头窗表面的杂质、油雾等脏污的主动预防功能。所述内窥镜的头端装置能够提供清晰的镜头视野，提高手术效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112555639B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011415729.7
申请日：2020-12-03
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种升降组件，包括：底盘；气弹簧，通过支撑伸缩机构设置在所述底盘上，所述支撑伸缩机构与所述气弹簧同步伸缩。所述支撑伸缩机构包括外套筒以及滑动设置在所述外套筒内的内套筒，所述内套筒套设在所述气弹簧外。本发明的升降组件具有解锁按钮，在解锁后可调节升降高度，且在升降过程中，无噪音、顺滑性好，可内部走线，无周向旋转且升降力可根据负载设备可调，可以达到人体工程学要求。
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公开(公告)号：CN114224499A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111611904.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明公开了一种主操作手的重力平衡机构，其包括：支撑板；第一摆动件，转动设置于所述支撑板上，其末端设置负载；第二摆动件，与所述第一摆动件同步转动设置于所述支撑板上，其上设有一绕点；配平件，根据所述负载重力提供一使得所述第一摆动件始终处于力平衡状态的恒力；柔性件，与所述配平件连接，并绕经所述第二摆动件上的绕点后沿垂直于地面的方向延伸并与所述第一摆动件转动连接。能够在动态运动过程中始终保持力的平衡，使得医生操作主操作手的操作舒适度更高，提高了操作准确度。
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公开(公告)号：CN114176667A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111658343.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种器械组件卡接检测机构、卡接检测方法及其器械组件，其中器械组件卡接检测机构包括：适配器，用于将器械转接于电机座；检测组件，设置于所述驱动座上并与所述适配器耦接；通过所述检测组件的触发状态判断所述适配器是否成功安装于所述驱动座上；在所述适配器与驱动座对接安装时，所述检测组件由未触发状态变成触发状态判定所述适配器未安装成功。本发明在卡接各个阶段都有标志性识别特征，解决了传统卡接方式中没有状态识别存在一定卡接未成功而进行操作的问题，保证安全性。
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公开(公告)号：CN114155221A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111463696.8
申请日：2021-12-03
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于信息熵的测光方法，包括步骤：(1)对原图像进行预处理；(2)计算经步骤(1)处理后的图像上某一像素值为t的概率分布及累积概率分布；(3)计算像素值t的熵，并据此计算得到图像上有效信息提取像素阈值；(4)根据步骤(3)得到的图像上有效信息提取像素阈值结合图像上某像素点在图像上的位置权重及其像素值在图像上像素值值域中的值域权重，计算得到图像的测光值。本发明通过对图像进行高斯低通滤波，并据此计算得到某一像素值的熵，根据计算得到的熵确定图像上有效信息提取像素阈值，从而得到了图像上真正有效的信息，进而对于测光值的计算更加准确。
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公开(公告)号：CN114145848A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111497390.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种受约束的机械臂零力控制系统及其控制方法，包括：动力学补偿控制器，用于根据关节自身重力、所受摩擦力控制各关节电机输出补偿力矩；速度限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的速度限制控制各关节电机输出速度限制力矩；位置限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的位置限制控制各关节电机输出位置限制力矩；机械臂各关节电机在前述三个控制器的控制下输出合力矩。本发明在传统零力拖动的基础上，增加笛卡尔空间以及关节空间的速度和位置约束，可避免拖动过程中速度过快不能及时制动，以及拖动过程中发生碰撞等问题，使得拖动过程更安全可靠。
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