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公开(公告)号：CN115848357A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211574633.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入方法、装置，所述方法包括：判断是否获取到车辆泊车过程中的避撞信号，若是，则获取所述车辆的基本数据；根据所述车辆的基本数据计算待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值；判断所述待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值是否大于预设角度阈值，若是，则根据所述车辆的基本数据以及所述待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值重新规划所述车辆泊入所述待停车车位的泊车路径；根据所述泊车路径将所述车辆泊入待停车车位。本发明通过重定位倾斜车位的方法，并根据针对该车位进行全局规划以完成倾斜车位的泊入，提高倾斜车位的泊入成功率和空间利用率。
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公开(公告)号：CN115616547A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211261179.7
申请日：2022-10-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种冗余超声波雷达车位检索方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：响应于目标车辆发出的车位检索指令，采用超声波雷达发送超声波信号；接收超声波信号的回波信号，其中，回波信号包括：左侧车前雷达回波信号、右侧车前雷达回波信号、左侧车后雷达回波信号和右侧车后雷达回波信号；将左侧车前雷达回波信号和左侧车后雷达回波信号进行融合处理，得到第一融合结果，和/或将右侧车前雷达回波信号和右侧车后雷达回波信号进行融合处理，得到第二融合结果；基于第一融合结果和/或第二融合结果完成目标车辆的车位检索。本发明解决了现有技术中车位检测准确率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114995440A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210676543.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域，该车辆控制方法包括：将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的；根据目标返程路径控制车辆返程。本发明实施例能够通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。
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公开(公告)号：CN114995399A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210536773.6
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种控制车辆泊车的方法、装置及车辆。该方法包括：获取与目标停车区域所对应的至少一个目标图像以及控制目标车辆泊车的泊车指令；解析至少一个目标图像，得到与泊车指令对应的目标信息，其中，目标信息为用于表征目标位置的信息；基于泊车指令和目标信息，控制目标车辆泊车至目标位置。本发明解决了现有技术中依赖人工逐级选择待客泊车步骤造成的泊车效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114987452A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210845643.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，所涉及的技术领域为自动泊车领域。其中，该方法包括：响应于第一指令，构建坐标信息，其中，第一指令为自动泊车指令，第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息；基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，第二指令为重定位指令；根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径；根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。本发明解决了自动泊车时初始目标位置可能在识别时不准确，导致泊车结束时车辆没有停到车位中心，影响泊车精度的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114932897A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210605447.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在车辆向车位泊入的过程中，若检测到倒车刹停事件，则获取所述车辆主驾车门侧安装的至少一个激光雷达采集的第一障碍物距离集，以及所述车辆副驾车门侧安装的至少一个激光雷达采集的第二障碍物距离集；在所述第一障碍物距离集中每一第一障碍物距离，以及所述第二障碍物距离集中每一第二障碍物距离均大于第一预设距离的情况下，根据所述第一障碍物距离集、所述第二障碍物距离集和目标泊入位置的第一位姿信息，更新所述第一位姿信息；根据更新后的第一位姿信息，以及车辆当前的第二位姿信息，控制所述车辆，进行泊车。通过实时更新目标泊入位置，重规划泊入，提升泊车性能和效率。
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公开(公告)号：CN113060131B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110412881.8
申请日：2021-04-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆当前位置，根据所述车辆当前位置确定障碍物地图区域；按照信号采集时间获取最接近当前时刻的预设帧雷达信号，对各所述雷达信号中的障碍物点进行聚类融合，确定所述障碍物地图区域内的目标障碍物；将各所述目标障碍物在所述障碍物地图区域上显示，生成障碍物地图。本发明解决了由于雷达误报导致建立的障碍物地图不准确，影响驾驶员使用感受及行车安全的问题，实现了对多帧雷达信息进行综合分析，从而准确生成障碍物地图的效果，提高了车辆的安全性，改善了驾驶体验感。
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公开(公告)号：CN113552888B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110862492.5
申请日：2021-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。本发明实施例的技术方案，实现了基于航向偏差的前馈控制器调节车辆纵向行驶速度，并根据行驶速度确定目标前视距离，提高跟踪控制的跟踪精度和稳定性的技术效果。
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公开(公告)号：CN114347981A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210114361.3
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明实施例公开一种四轮转向汽车的横向控制方法、装置、汽车及介质。该方法包括：获取四轮转向汽车的横向控制参数和预先设置的状态量确定参数，并根据状态量确定参数从已获取的四轮转向汽车的各状态量中确定目标状态量；获取预先构建得到的目标线性矩阵不等式和控制器，其中目标线性矩阵不等式是对基于横向控制参数构建得到的初始线性矩阵不等式进行维度扩展后得到的线性矩阵不等式；对目标线性矩阵不等式进行处理，得到中转量和控制器参数，并根据中转量和控制器参数确定后轮转向角，以根据前轮转向角和后轮转向角对四轮转向汽车进行四轮转向的横向控制。本发明实施例的技术方案，可以以较低的保守性完成四轮转向汽车的横向控制。
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公开(公告)号：CN114228703A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210112614.3
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括：获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。本发明的技术方案，通过获取目标车位的泊入方向、车位类型、车位位置和当前车辆的实际行驶信息，规划泊车轨迹并控制车辆按照规划轨迹自动泊车，可以避免由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。
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