公开(公告)号：CN117409392A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311402933.9

申请日：2023-10-26

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 郭昌野 ,  王宇 ,  陈光 ,  林崇浩 ,  张勇 ,  宋伟杰

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法和模型训练方法、装置、设备及介质。其中，障碍物检测方法，包括：获取当前场景中激光雷达采集的激光雷达数据和毫米波雷达采集的毫米波雷达数据；对激光雷达数据进行特征提取，得到激光雷达特征；对毫米波雷达数据进行特征提取，得到毫米波雷达特征；根据激光雷达特征，确定毫米波雷达特征的权重；根据毫米波雷达特征，确定激光雷达特征的权重；根据毫米波雷达特征的权重和激光雷达特征的权重，对激光雷达特征和毫米波雷达特征进行特征融合，得到融合特征；对融合特征进行障碍物检测，得到当前场景中的障碍物检测结果。本发明实施例的技术方案提高了障碍物检测的准确度、稳定性和车辆行驶的安全性。

公开(公告)号：CN115755026A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211457566.8

申请日：2022-11-21

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 宋伟杰 ,  王宇 ,  林崇浩 ,  张林灿

IPC: G01S13/87 ,  G01S13/931 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种车辆引导方法及车辆，涉及车辆驾驶领域。其中，该方法包括：通过目标道路上设置的路侧设备对目标道路上的通行对象进行检测，得到路侧雷达数据；接收在目标道路上行驶的目标车辆发送的车辆雷达数据；对路侧雷达数据和车辆雷达数据进行融合，得到目标雷达数据；基于目标雷达数据规划通行对象在目标道路上的通行方式。本发明解决了由于路侧设备的检测范围有限导致车辆在道路上的通行效率较低的技术问题。

公开(公告)号：CN115685109A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211430206.9

申请日：2022-11-15

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 王宇 ,  宋伟杰 ,  林崇浩 ,  张林灿

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明公开了一种对毫米波雷达测试的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括，在检测到对待测试毫米波雷达进行测试的指令时，确定与待测试毫米波雷达相对应的至少一个测试项，并将至少一个测试项发送至测试设备；基于测试设备接收至少一个测试项，并生成与至少一个测试项相对应的测试用例以及测试数据；基于测试用例和相应的测试数据，对待测试毫米波雷达进行测试，并生成测试报告；于终端设备展示测试报告，降低了对测试人员的操作技术要求，实现了对毫米波雷达的自动化测试，简化了测试流程，提高了测试效率，通用性强。

公开(公告)号：CN115236618A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210681238.X

申请日：2022-06-16

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 宋伟杰 ,  王宇 ,  林崇浩 ,  张林灿 ,  张勇

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/931

Abstract: 本申请提供了一种护栏的检测方法、检测装置与车辆，该方法包括：根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取目标区域的多个目标点迹信息；至少根据目标点迹信息，对目标区域进行划分，得到多个目标子区域；根据各目标子区域的预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的三次预设方程式对应的预定集合进行合并，得到多个合并后的预定集合；重复确定步骤，直到任意两个三次预设方程式对应的预定集合不满足第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个目标集合，确定目标物体是否为护栏，满足了高级自动驾驶系统对护栏检测的需求，解决了现有技术中难以较为准确地对护栏进行检测的问题。

公开(公告)号：CN113911111A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111214399.X

申请日：2021-10-19

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 于小洲 ,  王迪 ,  栗海兵 ,  赵德芳 ,  马欢 ,  罗逍 ,  郑震 ,  陈薪宇 ,  宋伟杰

IPC: B60W30/095 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆碰撞检测方法、系统、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取车辆在当前时刻的状态信息和环境信息；其中，状态信息包括车辆信息和行驶信息；环境信息包括车辆预设范围内目标对象的初始位姿信息和车道信息；基于目标对象在当前时刻的初始位姿信息进行调整得到目标位姿信息以及确定下一时刻的目标位姿信息，并基于获取到的车辆信息以及下一时刻的目标位姿信息，确定目标对象在道路上的进入时刻以及离开时刻；基于车辆信息以及车辆的行驶信息确定车辆在车道上的通过时刻，并基于通过时刻、目标对象的进入时刻和离开时刻确定车辆与目标对象的碰撞结果。实现了提高车辆碰撞检测的准确性，提高车辆驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN113741440A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202110972367.X

申请日：2021-08-24

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 郑震 ,  赵德芳 ,  罗逍 ,  马欢 ,  王兴 ,  陈薪宇 ,  宋伟杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请实施例公开了一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备。其中，该方法包括：获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与切入车辆的距离信息；其中，速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；根据横向相对速度、横向相对加速度和横向相对距离，确定横向判定距离；根据横向相对速度和横向判定距离，以及纵向相对速度和纵向相对距离，确定预估切入后车距；若预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。本技术方案，可以对潜在切入车辆进行预判，使车辆提前进行刹车降速，避免车辆进行紧急制动，从而保证了用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。