公开(公告)号：CN114937061B

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202210590871.8

申请日：2022-05-27

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 耿真 ,  王宇 ,  林崇浩 ,  周琳 ,  庞伟凇 ,  李创辉

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T5/70 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、装置及存储介质，其中，运动状态的确定方法包括：在车辆自动驾驶的过程中，对距离车辆预设范围内的目标物体的物体信息进行匹配，得到与目标物体的物体信息对应的属性信息；至少按照第一预设方式、第二预设方式、第三预设方式中的一种确定目标物体的状态信息；其中，第一预设方式包括：将目标物体的属性信息输入数据分类模型，将数据分类模型的输出结果确定为第一状态信息，第二预设方式包括：根据目标物体的属性信息和目标物体的预设收敛置信度阈值确定出第二状态信息；第三预设方式包括：根据属性信息和目标物体的预设运动逻辑确定出第三状态信息；基于状态信息确定目标物体是否处于静止状态。

公开(公告)号：CN118732560A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410770573.6

申请日：2024-06-14

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 孙高鹏 ,  黄硕 ,  周琳 ,  刘慧刚 ,  王红良

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆远程控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定目标无人驾驶车辆的运行状态；根据目标无人驾驶车辆的运行状态确定目标远程控制模式；根据目标远程控制模式对目标无人驾驶车辆进行控制。该方法通过目标无人驾驶车辆的运行状态确定目标远程控制模式，根据目标远程控制模式对目标无人驾驶车辆进行控制，能够及时根据目标无人驾驶车辆的运行状态匹配对应的控制模式对目标无人驾驶车辆进行控制，提高了目标无人驾驶车辆行驶的安全性。

公开(公告)号：CN114274979B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202210015665.4

申请日：2022-01-07

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 周琳 ,  庞伟凇 ,  王宇 ,  林崇浩 ,  耿真 ,  李创辉

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶的目标关注度等级判别方法、装置及存储介质。目标关注度等级判别方法包括：获取激光雷达的检测视场角，将检测视场角划分为N个分区；获取分区内的检测目标，并确定检测目标对应的分区编号，且定义检测目标为分区内的已有目标；若分区内没有其他目标，则确定已有目标为关键关注目标；若分区内有其他目标，则定义其他目标为当前目标；根据已有目标与当前目标的遮挡情况，确定关键关注目标与潜在关注目标。本发明实施例能够加强感知目标间的联系，降低后续环节的数据处理压力和自动驾驶的整体通信负载压力，有利于将感知目标信息转换为有效的即时驾驶行为，进而保障自动驾驶的安全性和运行实时性。

公开(公告)号：CN112764004B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202011534220.4

申请日：2020-12-22

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李创辉 ,  王宇 ,  林崇浩 ,  周琳 ,  耿真

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种点云处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据点云原始数据确定所述原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率；对所述点云所在空间进行划分，得到至少一个体素空间；获取与雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的第一原始点云数据，根据第一体素、位置信息和反射率对所述第一原始点云数据进行下采样操作；获取与雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的第二原始点云数据，根据第二体素、所述位置信息和所述反射率对所述第二原始点云数据进行下采样操作；将对所述第一原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据、第一原始点云数据和对所述第二原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据确定为目标点云数据。

公开(公告)号：CN116215581A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310363012.X

申请日：2023-04-06

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 陈旭 ,  黄硕 ,  陈长贵 ,  周琳 ,  钱登林 ,  周俊杰 ,  张涛 ,  成诚 ,  刘益鸣

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆驾驶状态切换方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在当前车辆处于自动驾驶状态时，检测控制指令；控制指令包括经驾驶用户确认的切换非自动驾驶状态的第一指令，或未经驾驶用户确认的切换非自动驾驶状态的第二指令；在控制指令为第一指令时，将当前车辆的车辆驾驶状态切换为非自动驾驶状态；在控制指令为第二指令时，控制当前车辆减速。本发明实施例的技术方案提高了车辆驾驶状态切换过程的安全性。

公开(公告)号：CN115825980A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211512349.4

申请日：2022-11-29

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 周琳 ,  王宇 ,  耿真 ,  李创辉

IPC: G01S17/87 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种雷达设备的点云数据融合方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少一个雷达数据包；其中，所述雷达数据包由至少一个雷达设备发送；根据各所述雷达数据包对应的时间戳信息，确定各所述雷达数据包是否满足组帧条件；将满足所述组帧条件的相同雷达设备的雷达数据包进行组合，得到相应雷达设备的扫描点云数据；将相同雷达设备的扫描点云数据进行时间对齐，以及将各所述雷达设备的扫描点云数据进行空间对齐，以实现雷达设备的点云数据融合。本发明实施例实现了对雷达设备的点云数据的数据拼接或融合。

公开(公告)号：CN115599700A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211587620.0

申请日：2022-12-12

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司(CN)

Inventor： 井晓瑞 ,  黄硕 ,  高立 ,  王栋梁 ,  成诚 ,  于洋 ,  陈长贵 ,  周琳 ,  刘家祺 ,  刘坤鹏

IPC: G06F11/36

Abstract: 本发明提供了一种辅助驾驶产品测试系统和方法，涉及辅助驾驶技术领域。该系统包括：虚拟场景仿真模块、场景数据提取模块、感知数据获取模块、产品测试评价模块和评价报告生成模块；其中，所述虚拟场景仿真模块，用于构建用于测试辅助驾驶产品的虚拟场景；所述场景数据提取模块，用于提取所述虚拟场景中的场景真值数据信息；所述感知数据获取模块，用于获取所述辅助驾驶产品在所述虚拟场景中采集的车辆感知数据信息；所述产品测试评价模块，用于将所述场景真值数据信息和所述车辆感知数据信息进行对比，确定产品测试评价结果；所述评价报告生成模块，用于根据所述产品测试评价结果，生成产品测试评价报告，可以降低测试风险和成本。

公开(公告)号：CN114881902A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210529302.2

申请日：2022-05-16

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 王硕 ,  王宇 ,  李锦瑭 ,  周琳 ,  耿真

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取原始帧点云数据对应的第一目标数据区域，以及目标帧点云数据对应的第二目标数据区域；确定上述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程，以及上述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程；根据上述第一拟合平面方程和上述第二拟合平面方程，对上述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，将上述目标障碍物调整至上述目标帧点云数据中的目标位置。本发明解决了相关技术中存在的障碍物点云添加位置不准确，数据增强效果差的技术问题。