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公开(公告)号：CN104570955A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410683416.8
申请日：2014-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4145
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制和各单元同步触发的复合材料自动铺丝机控制系统，具体包括：(1)铺丝头单元控制，采用PLC控制各路丝束的切割阻止、重送、加热、铺压等；(2)运动机构单元控制，采用工业机器人自带的控制系统；(3)供料系统单元控制，采用PLC控制各路丝束在恒温、恒湿环境下实现恒张力输送。(4)总控单元，在铺放每段路径前，给运动机构控制系统下传待铺放路径的序号指令，给铺丝头PLC和供料系统PLC下传时间节点操作指令；由总控单元启动一段路径铺放任务，各单元之间使用同一时钟信号(如定时器、内部时钟或外部时钟等触发)协调，实现各工艺参数的协同控制；铺放过程中，总控单元实时监控各单元的工作状态。本发明公开的复合材料自动铺丝机控制系统，系统易行、有效、成本较低、操作方便。
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公开(公告)号：CN104085740A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410328167.0
申请日：2014-07-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65H59/38
Abstract: 本发明公开了一种应用于纤维涂覆设备中的纤维束开卷及张力调整装置，该装置包括：驱动辊组和开卷单元，其中：驱动辊组嵌入在从纤维存储装置到涂覆头的纤维传输通道中，用于对于纤维束进行张力调整控制，驱动辊组包括驱动辊、驱动电机、传动皮带和导向装置，驱动辊用于驱动纤维束；驱动电机通过传动皮带驱动各驱动辊，使各驱动辊的转速一致；在驱动辊组的上游端和下游端分别设有导向装置，用于收拢纤维束；开卷单元置于纤维存储装置内，用于对于纤维束进行开卷控制。本发明能够对于纤维束进行自适应的张力调整和开卷控制，既使多束纤维束也能同时正常工作，同时，本发明还能够避免纤维束与驱动辊之间产生相对滑动，避免纤维束受到磨损。
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公开(公告)号：CN104077496A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410342678.8
申请日：2014-07-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于差分进化算法的智能管道布局优化方法和系统，包括：对待布局管道以及布局空间进行数学建模，确定布局对象、约束条件以及评价准则；采用极坐标和姿态向量对布局对象进行编码；采用差分进化算法对管道布局优化数学模型进行优化求解，并对求解得到的布局优化方案进行约束条件检验以及布局调整，得到最终布局方案。本发明的基于差分进化算法的智能管道布局优化方法和系统能够极大地缩短设计周期，增强优化性能，并且能够在有限时间内解决大规模管道布局问题，具有布局设计时间短、优化精度高、能够定量评价布局方案等优点。
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公开(公告)号：CN102044063A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010603189.5
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T1/00
Abstract: 一种基于FPGA和DSP的机器视觉系统，是以千兆以太网接口作为图像数据输入接口；使用FPGA内部硬件电路实现图像的高速采集与底层预处理；使用DSP软件编程实现系统的逻辑控制以及图像的高层理解与模式识别处理。整个系统包括图像采集模块、图像预处理模块、图像高层处理与模式识别模块以及结果输出模块。图像采集模块通过千兆以太网接口将数字相机的图像数据采集到FPGA中，依次经过由FPGA内部硬件电路资源实现的图像预处理模块中各个计算单元，得到边缘图像以及图像特征信息；DSP通过软件实现高层图像理解与模式识别模块，并将最终的处理结果通过结果输出模块传送给远程上位机或执行设备。
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公开(公告)号：CN101950170A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010278121.4
申请日：2010-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明为一种面向智能型室内助动系统的交互控制装置及方法，用于控制智能轮椅本体的坐卧站体位变换、运动以及轮椅本体与床体的自动对接，该装置包括嵌入式上位机、运动控制单元、体位变换控制单元、非视觉感知单元、视觉感知和处理单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，智能轮椅本体可工作于轮椅助动、体位变换和床体自动驶入对接三种工作模式，同时能够对轮椅工作状态信息、人体生理参数信息和周围环境信息进行可视化显示和监控。利用上述交互控制装置，本发明还公开了一种基于视觉伺服的智能轮椅自动驶入床体的对接方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116123995B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211394021.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及测量技术领域，提供一种目标点测量方法、装置、电子设备及存储介质，该方法利用激光跟踪仪测量得到的测量点在测量坐标系下的第一位置向量，确定测量激光在目标传输介质的入射平面上的入射角；利用测量激光在传输路径中经过的各传输介质的厚度、折射率、测量点在光传输平面坐标系的第二位置向量、入射角以及预设关系，确定目标点在光传输平面坐标系下的第三位置向量，进而确定目标点在测量坐标系下的第四位置向量。该方法考虑了测量激光从激光跟踪仪至目标点的传输路径中经过的各传输介质的折射率，而且借助于不同的坐标系下的位置向量，弥补了由各传输介质的折射率不同而引起的测量误差，使最终得到的目标点的位置信息更精确。
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公开(公告)号：CN114513642A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210401411.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院上海光学精密机械研究所
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种光路准直高速反馈控制方法与系统，旨在减少光路准直耗时。本发明的光路准直高速反馈控制系统包括：摄像子系统、计算处理子系统、光路调整驱动子系统。计算处理子系统包括图像采集模块、图像处理模块、准直误差计算模块、电机调整量计算模块和电机位置调整模块；图像采集模块包括多个并行工作的图像采集网卡；图像处理模块利用GPU对图像数据进行处理；准直误差计算模块根据图像处理结果计算准直误差；若准直误差大于预设的误差范围，则电机调整量计算模块计算位置调整量；电机位置调整模块根据位置调整量向调整驱动子系统发送位置调整指令。本发明可以快速地完成自动准直，满足对光路准直时间的严格要求。
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公开(公告)号：CN112988114B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110270744.5
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及科学计算领域，具体涉及一种基于GPU的大数计算系统，旨在解决大数计算耗时多和使用技术门槛高的问题。本发明的基于GPU的大数计算系统包括：大数计算硬件系统和大数计算软件系统，且大数计算软件系统运行于大数计算硬件系统上。其中，大数计算软件系统包括：客户端软件和服务端软件；客户端软件用于向服务端软件发送计算请求信息；服务端软件用于根据计算请求信息，进行大数计算并向客户端软件返回运算信息。服务端软件是一个多层软件，利用GPU众多的、并行的处理器实现基本大数计算和大数矩阵计算。本发明可以大幅度缩短大数计算任务的时间，并且使用者不需要熟悉或掌握大数计算的相关内容而非常方便的完成大数计算任务。
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公开(公告)号：CN113485802A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110727210.0
申请日：2021-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及科学计算领域，具体涉及一种易用的大数计算系统，目的在于解决降低大数计算执行算法库的使用门槛。本发明的系统包括：大数计算软件系统和大数计算硬件系统；大数计算软件系统运行于大数计算硬件系统上。大数计算软件系统包括：客户端软件和服务端软件；客户端软件用于提供人机交互接口、编辑与管理程序代码，并向服务端软件提交计算任务信息；服务端软件用于根据计算任务信息进行大数计算。本发明通过将计算任务程序代码编写与大数计算进行分离，使得用户在编写计算任务程序代码时，无需考虑大数计算的问题，只需要按照常规简单方式编写计算任务的程序代码并提交计算任务即可。因此，在很大程度上降低了大数计算执行算法库的使用门槛。
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公开(公告)号：CN110764413A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911036885.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置，旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定，并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后，保持稳定状态，并能快速回到初始状态。
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