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公开(公告)号：CN113561187A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111122532.9
申请日：2021-09-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：获取机器人的运动轨迹集；确定所述机器人对应的机器人动力学模型，并确定所述机器人动力学模型对应的误差函数；根据所述运动轨迹集和所述误差函数对所述机器人动力学模型进行自监督训练；根据经过所述自监督训练之后的机器人动力学模型，对所述机器人进行控制。采用上述技术手段，解决现有技术中，现有的机器人动力学学习方法仅可以用于控制特定的机器人，无法广泛适用于不同结构的机器人的控制的问题。
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公开(公告)号：CN110764413A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911036885.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置，旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定，并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后，保持稳定状态，并能快速回到初始状态。
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公开(公告)号：CN113561185A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111113736.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种机器人控制方法、装置及存储介质，上述方法包括：获取机器人的运动轨迹集；确定所述机器人对应的机器人逆动力学模型，并确定所述机器人逆动力学模型对应的误差函数；根据所述运动轨迹集和所述误差函数对所述机器人逆动力学模型进行自监督训练；根据经过所述自监督训练之后的机器人逆动力学模型，对所述机器人进行控制。采用上述技术手段，解决现有技术中，缺少关于通过机器人逆动力学学习控制机器人的方案的问题。
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公开(公告)号：CN110764413B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201911036885.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置，旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定，并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后，保持稳定状态，并能快速回到初始状态。
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公开(公告)号：CN113561185B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111113736.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种机器人控制方法、装置及存储介质，上述方法包括：获取机器人的运动轨迹集；确定所述机器人对应的机器人逆动力学模型，并确定所述机器人逆动力学模型对应的误差函数；根据所述运动轨迹集和所述误差函数对所述机器人逆动力学模型进行自监督训练；根据经过所述自监督训练之后的机器人逆动力学模型，对所述机器人进行控制。采用上述技术手段，解决现有技术中，缺少关于通过机器人逆动力学学习控制机器人的方案的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113552807A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202111105029.2
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开涉及一种数据集生成方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：根据每个机器人的参数、拓扑结构和模型维度确定每个所述机器人对应的机器人模型，得到多个所述机器人模型；分别确定多个所述机器人模型中每个所述机器人模型对应的动力学公式；根据每个所述机器人模型对应的动力学公式，计算每个所述机器人模型对应的所述机器人的多条运动轨迹；根据多个所述机器人模型和每个所述机器人模型对应的所述机器人的所述多条运动轨迹生成机器人数据集。采用上述技术手段，解决现有技术中，当需要使用数据集训练机器人模型时，需要人工获取数据集的问题。
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公开(公告)号：CN103544701B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310481882.3
申请日：2013-10-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多路显微视觉标定系统，该系统包括：三路视觉系统、运动平台、计算机，其中：三路视觉系统安装在能够看清零件的特征信息的位置；零件安装在运动平台上，运动平台包括多个电机，可使得运动平台和零件完成多个自由度的运动；三路视觉系统和运动平台均连接至计算机；计算机对运动平台进行运动控制，通过多路视觉系统获得零件的显微视觉图像，处理后得到零件的坐标信息，并基于所述坐标信息和视觉测量模型，对于各路视觉系统中的摄像机与运动平台中的电机之间的相对映射关系进行标定。本发明还公开一种相应的标定方法和运动规划方法本发明方便简单，可实现多路显微视觉系统的在线标定，具有普适性、可用性。
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公开(公告)号：CN113552807B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111105029.2
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开涉及一种数据集生成方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：根据每个机器人的参数、拓扑结构和模型维度确定每个所述机器人对应的机器人模型，得到多个所述机器人模型；分别确定多个所述机器人模型中每个所述机器人模型对应的动力学公式；根据每个所述机器人模型对应的动力学公式，计算每个所述机器人模型对应的所述机器人的多条运动轨迹；根据多个所述机器人模型和每个所述机器人模型对应的所述机器人的所述多条运动轨迹生成机器人数据集。采用上述技术手段，解决现有技术中，当需要使用数据集训练机器人模型时，需要人工获取数据集的问题。
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公开(公告)号：CN113635310B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111206993.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种模型迁移方法、装置，上述方法包括：获取目标模型、验证数据集和参数微调数据集；对所述目标模型进行知识蒸馏处理，得到迁移模型，并在对所述目标模型进行所述知识蒸馏处理的过程中，根据所述验证数据集和所述知识蒸馏处理对应的误差函数，对所述迁移模型进行优化处理；使用所述参数微调数据集对所述迁移模型进行自监督训练，以对所述迁移模型的参数进行微调。采用上述技术手段，解决现有技术中，缺少机器人模型迁移的方法的问题。
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公开(公告)号：CN103544701A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310481882.3
申请日：2013-10-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多路显微视觉标定系统，该系统包括：三路视觉系统、运动平台、计算机，其中：三路视觉系统安装在能够看清零件的特征信息的位置；零件安装在运动平台上，运动平台包括多个电机，可使得运动平台和零件完成多个自由度的运动；三路视觉系统和运动平台均连接至计算机；计算机对运动平台进行运动控制，通过多路视觉系统获得零件的显微视觉图像，处理后得到零件的坐标信息，并基于所述坐标信息和视觉测量模型，对于各路视觉系统中的摄像机与运动平台中的电机之间的相对映射关系进行标定。本发明还公开一种相应的标定方法和运动规划方法本发明方便简单，可实现多路显微视觉系统的在线标定，具有普适性、可用性。
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