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公开(公告)号：CN108002146B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201711002913.7
申请日：2017-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及传送设备技术领域，具体涉及一种供料驱动辊装置和包括该供料驱动辊装置的纤维涂覆设备。本发明旨在解决纤维束卷缠辊筒和跳丝的问题。为此目的，本发明提供了一种纤维涂覆设备的供料驱动辊装置，供料驱动辊装置包括芯轴以及套设于芯轴外侧的、能够与芯轴旋转的辊筒，其中，供料驱动辊装置还包括导槽板组件，导槽板组件包括多个并列设置的多个导槽板单元，导槽板单元与辊筒的外表面形成纤维束的输导位，并且至少一部分的导槽板单元配置有限位机构，限位机构设置成能够约束纤维束在输导位内的活动范围。本技术方案通过在导槽板单元配置限位机构，限位机构能够约束纤维束在导槽板单元的输导位内活动，减少纤维束发生卷缠辊筒和跳丝的概率。
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公开(公告)号：CN108002146A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711002913.7
申请日：2017-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明涉及传送设备技术领域，具体涉及一种供料驱动辊装置和包括该供料驱动辊装置的纤维涂覆设备。本发明旨在解决纤维束卷缠辊筒和跳丝的问题。为此目的，本发明提供了一种纤维涂覆设备的供料驱动辊装置，供料驱动辊装置包括芯轴以及套设于芯轴外侧的、能够与芯轴旋转的辊筒，其中，供料驱动辊装置还包括导槽板组件，导槽板组件包括多个并列设置的多个导槽板单元，导槽板单元与辊筒的外表面形成纤维束的输导位，并且至少一部分的导槽板单元配置有限位机构，限位机构设置成能够约束纤维束在输导位内的活动范围。本技术方案通过在导槽板单元配置限位机构，限位机构能够约束纤维束在导槽板单元的输导位内活动，减少纤维束发生卷缠辊筒和跳丝的概率。
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公开(公告)号：CN108188043B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201711425094.7
申请日：2017-12-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B07C5/342 , G01N21/892
Abstract: 本发明属于电子器件外观检测领域，旨在解决锂电池电芯外观人工质检带来的较大波动性和不确定性。为此，本发明提供了一种锂电池电芯的外观检测设备及外观检测方法，该外观设备包括：输送装置、照射装置、图像采集装置和分拣装置。该外观检测方法包括步骤：照射待检测电芯上表面和下表面；采集待检测电芯上表面和下表面的外观信息；基于所述外观信息，判断电芯是否合格。通过本发明的锂电池电芯外观检测设备和外观检测方法，提高了电芯品质检测的工作效率，使检测结果更加稳定可靠，避免了电芯外观质检的波动性和不确定性。
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公开(公告)号：CN108188043A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711425094.7
申请日：2017-12-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B07C5/342 , G01N21/892
Abstract: 本发明属于电子器件外观检测领域，旨在解决锂电池电芯外观人工质检带来的较大波动性和不确定性。为此，本发明提供了一种锂电池电芯的外观检测设备及外观检测方法，该外观设备包括：输送装置、照射装置、图像采集装置和分拣装置。该外观检测方法包括步骤：照射待检测电芯上表面和下表面；采集待检测电芯上表面和下表面的外观信息；基于所述外观信息，判断电芯是否合格。通过本发明的锂电池电芯外观检测设备和外观检测方法，提高了电芯品质检测的工作效率，使检测结果更加稳定可靠，避免了电芯外观质检的波动性和不确定性。
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公开(公告)号：CN117360813A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306334.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，提供一种扑翼飞行器，包括：机架、扑翼机构和机翼，所述扑翼机构设置于所述机架内，所述扑翼机构用于驱动所述机翼摆动，其中，所述扑翼机构包括：电机、减速齿轮组和一对圆锥滚动组件，所述电机与所述减速齿轮组连接，所述减速齿轮组与一对所述圆锥滚动组件连接，每个所述圆锥滚动组件分别与一个所述机翼连接。上述的扑翼飞行器，通过设置减速齿轮组和圆锥滚动组件，不需采用曲柄摇杆机构，即能为扑翼机构提供足够的动力，且结构紧凑、运动稳定，增强了扑翼飞行器的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115437372A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210957789.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。
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公开(公告)号：CN111464796B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010443440.X
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明属于控制系统领域，具体涉及一种多视觉单元反馈实时分布式控制系统。旨在解决传统的控制系统采集图像的路数有限，当采集图像的路数较多时，采集的实时性不足和处理的时间较多无法进行高频率控制，视觉组件与执行组件距离较近的问题。高速视觉单元通过多个视觉设备获取图像信息，图像实时处理单元根据图像信息提取图像特征数据，图像采集模块通过图像采集板将图像信息采集到上位机的共享内存中，指令生成单元根据图像特征数据、当前运行状态计算控制指令，指令执行单元执行控制指令指令。本发明增加了控制系统采集图像的路数，提高了采集的实时性，减少了图像从采集到处理的时间，增加了视觉设备和执行设备间的距离。
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公开(公告)号：CN110202547B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910565369.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种六自由度并联机构，旨在解决现有技术中电驱动六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明六自由度并联机构包括：包括定平台、动平台、驱动单元和控制器，所述定平台和所述动平台之间通过六组相同的驱动单元相连，其中，所述六组驱动单元的控制端与所述控制器信号连接，以实现所述六组驱动单元的同步控制；所述驱动单元为冗余同步驱动单元，所述驱动单元可驱动所述动平台运动，并实现所述动平台的空间六自由度运动，本发明六自由度并联机构，可以在单个驱动单元负载能力受限的情况下，将六自由度并联机构的整体负载能力最大可以提高近1倍。
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公开(公告)号：CN110764413B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201911036885.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置，旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定，并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后，保持稳定状态，并能快速回到初始状态。
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公开(公告)号：CN115437372B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210957789.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。
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