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公开(公告)号：CN115227392B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210646459.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明实施例提供一种颅骨微孔的测量系统，涉及手术机器人技术领域，包括双目视觉系统和植入系统；所述双目视觉系统，用于确定至少一个植入微孔在基准相机坐标系中的参考表面中心位置，并将所述至少一个植入微孔的参考表面中心位置发送至所述植入系统；所述植入系统，用于获取所述至少一个植入微孔在颅骨坐标系中的第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，并基于所述至少一个植入微孔的所述参考表面中心位置、所述至少一个植入微孔的所述第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，确定所述至少一个植入微孔在所述基准相机坐标系中的实际表面中心位置和实际颅骨孔道方向向量。本发明实现了对颅骨微孔的测量。
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公开(公告)号：CN115281681A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210699695.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备，涉及脑机接口技术领域。其中，方法包括：在所述植入针与所述柔性电极位于显微视觉的不同景深的情况下，移动所述显微视觉，分别在不同景深下采集所述植入针的第一坐标与所述柔性电极的第二坐标；获取所述显微视觉移动时的第一位移，确定所述第一位移对应的图像空间中的第二位移，基于所述第二位移、所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述植入针与所述柔性电极在所述图像空间中的第一偏差；基于所述第一偏差，控制所述植入针与所述柔性电极连接，以辅助所述柔性电极植入目标位置。本发明能够在跨景深的情况下确定植入针与柔性电极的位置。
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公开(公告)号：CN114986524A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210941922.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于脑机接口的机械臂轨迹规划方法、装置以及电子设备，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取第一配置列表；基于三维头部区域和第一配置列表进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果删除第一配置列表中机械臂与三维头部区域存在碰撞的三维点以及三维点对应的机械臂关节转角数据；将删除处理后的第一配置列表作为第二配置列表，并获取机械臂对第二配置列表中的所有三维点的目标访问顺序；基于第二配置列表和目标访问顺序，获取机械臂在三维头部区域中运动形成的模拟植入轨迹，模拟植入轨迹用于将脑机接口植入至三维头部区域，解决了无法快速安全地获取机械臂在高度杂乱的三维头部区域中运动所形成的模拟植入轨迹。
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公开(公告)号：CN116563297A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310850978.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请提供一种颅脑靶点定位方法、装置及存储介质，涉及医疗技术领域，包括：基于结构光相机拍摄的被试对象头部的结构光点云图像确定棋盘格标志点，并将被试对象头部的影像点云图像配准至所述结构光点云图像上，获得第一变换；所述第一变换用于表征点云从影像空间到相机空间的变换；基于棋盘格标志点在相机空间中的坐标和在物理空间中的坐标确定第二变换；所述第二变换用于表征点云从相机空间到物理空间的变换；基于第一变换和第二变换确定物理空间下的颅脑靶点坐标。本申请通过提升影像空间到相机空间变换以及相机空间到物理空间变换的准确性，提升了颅脑靶点定位的精确度。
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公开(公告)号：CN115437372B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210957789.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114950858A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210576194.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种点胶装置和柔性电极的植入系统，涉及柔性电极技术领域，点胶装置包括：支撑组件，包括平行间隔设置的第一限位组件和第二限位组件；第一限位组件包括连接的第一限位件和第一导轨；第二限位组件包括点胶组件；工作台位于第一限位件和点胶组件的下方；在第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，在第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触时，点胶组件释放胶液，以粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端。本发明提供的点胶装置和柔性电极的植入系统用于提高柔性电极的植入效率。
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公开(公告)号：CN119700308A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510017833.7
申请日：2025-01-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性丝状电极的植入方法与装置，该装置包括：第一挂载机构，第一挂载机构的底部可拆卸地连接有具有柔性丝状电极的脑机接口电子模块；第二挂载机构，可拆卸地连接在第一挂载机构的一侧，第二挂载机构的第一端朝第一挂载机构外侧的底部延伸；挡杆机构，可拆卸地连接在第一挂载机构和/或第二挂载机构上，挡杆机构的第一端朝第一挂载机构外侧的底部延伸，挡杆机构的第一端与第二挂载机构的第一端间隔设置。本发明提供的柔性丝状电极的植入装置，通过第一挂载机构与植入机器人末端的执行装置连接，能够在植入过程中将其可靠地固定在颅骨上的指定位置。
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公开(公告)号：CN118453109B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410926513.9
申请日：2024-07-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光加工技术领域，提供一种基于激光对颅骨进行加工的方法和装置。上述的基于激光对颅骨进行加工的方法，包括：识别目标位置的材质，基于所述材质选择对应的激光加工参数；控制激光器按照预设的激光加工路径对所述目标位置进行穿孔加工；在穿孔加工过程中，实时获取所述目标位置的当前材质，基于所述当前材质实时调整所述激光加工参数；基于所述当前材质判断穿孔是否加工完毕。上述的基于激光对颅骨进行加工的方法，通过在穿孔加工过程中，根据不同的脑结构材质自动选择所对应的激光加工参数进行加工，在加工过程中，根据目标位置的材质，能够精准地控制加工深度，保证打通颅骨，且不会对颅骨下的脑组织造成伤害，保证了开孔的安全性。
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公开(公告)号：CN114950858B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210576194.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种点胶装置和柔性电极的植入系统，涉及柔性电极技术领域，点胶装置包括：支撑组件，包括平行间隔设置的第一限位组件和第二限位组件；第一限位组件包括连接的第一限位件和第一导轨；第二限位组件包括点胶组件；工作台位于第一限位件和点胶组件的下方；在第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，在第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触时，点胶组件释放胶液，以粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端。本发明提供的点胶装置和柔性电极的植入系统用于提高柔性电极的植入效率。
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公开(公告)号：CN115227392A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210646459.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明实施例提供一种颅骨微孔的测量系统，涉及手术机器人技术领域，包括双目视觉系统和植入系统；所述双目视觉系统，用于确定至少一个植入微孔在基准相机坐标系中的参考表面中心位置，并将所述至少一个植入微孔的参考表面中心位置发送至所述植入系统；所述植入系统，用于获取所述至少一个植入微孔在颅骨坐标系中的第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，并基于所述至少一个植入微孔的所述参考表面中心位置、所述至少一个植入微孔的所述第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，确定所述至少一个植入微孔在所述基准相机坐标系中的实际表面中心位置和实际颅骨孔道方向向量。本发明实现了对颅骨微孔的测量。
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