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公开(公告)号：CN101620033A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200810116033.7
申请日：2008-07-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01M19/00
Abstract: 本发明一种微小型飞行器实验装置，涉及实验测量技术，用于飞行器实验与参数测量，由支架、一个能够三维旋转的托盘、可移动的配重砝码和安全限位元件组成。支架由横梁和支撑杆组成，横梁和支架带有固定孔和固定螺栓，能够固定在水平面上，以保证实验装置的稳定性。旋转托盘用来盛载被实验的飞行器，飞行器可通过螺钉固定在托盘上，托盘和飞行器在一个球面关节的带动下，能够在空间绕着三个垂直轴做旋转运动。本发明的实验装置，针对飞行器空间飞行的特点，设计了飞行器本体三维空间的姿态运动和位置运动自由度，在确保飞行器安全的条件下，实现飞行实验并测量飞行器静态和动态参数。
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公开(公告)号：CN101613141A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200810115617.2
申请日：2008-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京迈淩纯水技术有限责任公司
IPC: C02F1/44
Abstract: 本发明一种恒压供水的反渗透装置，涉及恒压供水技术，包括供水阀、增压泵、反渗透膜组件、纯水箱、水箱出口电磁阀、使用点；其还包括变频器、电动调节阀、压力变送器、流量计；压力变送器控制变频器的工作频率，压力变送器实时显示供水压力的大小，在水压的一设定值范围内，控制变频器的工作频率，以使供水压力保持在一恒定值；流量计控制电动调节阀的开启程度，在流量的一设定值范围内，控制电动调节阀的开启程度，以使回流水流量维持在恒定值范围内。本发明既实现了恒压供水，又实现了回流至纯水箱水流量的恒定，保证了正常供水又减少电耗。
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公开(公告)号：CN101609341A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810115155.4
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D19/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P80/114 , Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种主动隔振控制平台，它包括主动减振装置和主动隔振控制器，主动隔振装置包括下平台、中间体和上平台，在中间体与下平台之间设有音圈电机作动器，一个安装在上平台和中间体之间的线性可变差分变压器式位移传感器，两个三自由度加速度传感器分别安装在上、下平台上。主动隔振控制器按照主从开放式控制结构设计，由上位控制计算机和下位执行控制器组成，其中上位控制计算机为嵌入式工业控制计算机PC/104主机，下位执行控制器为开放式控制器。本发明对于低频隔振非常有效，适用于精密制造、精密测量、航天应用等对振动环境有特殊要求的隔振领域。
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公开(公告)号：CN100566075C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200710062990.1
申请日：2007-01-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种爆炸性气体环境用本质安全型不间断直流稳压电源，涉及电源技术，提供了一种具有良好的UPS功能、电池过放电保护电路简单、过流过压保护功能好、兼顾效率和直流电源性能指标的直流稳压电源。本发明除了含有工频变压器、桥式整流装置和电容滤波器以外，还含有UPS电路、电压调节电路、恒流检测电路、取样电阻器、场效应管开关电路、串联稳压电路、并联稳压电路、过流短路保护电路和逻辑或门电路。本发明是具有良好的UPS功能、电池过放电保护电路简单、过流过压保护功能好、兼顾效率和直流电源性能指标的本质安全型直流稳压电源。
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公开(公告)号：CN115180135B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211113536.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种栖息式机器人及栖息式机器人的栖息方法，该栖息式机器人涉及机器人技术领域，包括：机体、控制单元、栖息模块及数据采集单元；控制单元设置在机体内，栖息模块及数据采集单元均设置在机体上，栖息模块和数据采集单元均与控制单元电连接；栖息模块包括至少一个栖息腿和至少一个栖息爪；栖息腿分别与栖息爪和机体连接；数据采集单元用于采集目标区域内的目标数据；控制单元用于基于目标区域的图像、点云数据及导航数据，控制栖息式机器人飞行至栖息目标，并控制调整至少一个栖息腿和至少一个栖息爪的状态，以调整栖息式机器人在栖息目标上的栖息位姿，完成栖息动作，实现林下目标的大范围监控，为林下监控提升了有效手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114055448A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111371378.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。
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公开(公告)号：CN112291732A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011118362.2
申请日：2020-10-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于环境监测领域，具体涉及了一种基于混合模式自组网结构的环境监测系统、方法和装置，旨在解决环境监测系统监测距离近、带宽低、功耗高和成本高的问题，还有布线复杂和节点灵活性差的问题。本发明包括通过小数据量环境信息采集模块和大数据量环境信息采集模块分别采集环境信息，通过小数据量环境信息传送模块将小数据量环境信息传送至主干网络，在主干网络中通过环境信息处理模块将大数据量环境信息和小数据量环境信息合并为总环境信息，再将总环境信息进行显示。本发明结合了Zigbee网络低功耗、低成本和组网能力强的优点和Mesh网络传输带宽大和传输距离远的优点，扩大了环境监测系统的监测范围，降低了监测成本。
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公开(公告)号：CN109822579A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910287432.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 江苏艾萨克机器人股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的协作机器人安全控制方法。该方法结合深度视觉三维重建与轨迹规划技术，在仿真环境中对人机协作场景进行实时三维重建，并结合机器人自身模型进行避障轨迹规划。本发明可以使协作作业机器人具备对场景的感知能力，从而避免人机协作作业中危险碰撞的发生，实现对协作机器人的安全控制。
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公开(公告)号：CN109558174A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811430065.4
申请日：2018-11-28
Applicant: 江苏艾萨克机器人股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/4401
Abstract: 本发明涉及一种基于ZYNQ双核处理器的RTOS-GPOS双操作系统机器人控制器，包括ZYNQ双核处理器、以ZYNQ双核处理器为控制核心的外围硬件模块和以ZYNQ双核处理器为硬件基础的RTOS-GPOS双操作系统，所述RTOS-GPOS双操作系统包括主系统模块、从系统模块、系统启动控制模块和双核通信模块。本发明通过在双核芯片ZYNQ上建立基于非对称多处理架构的双操作系统并行运行机制，构建出一种双系统机器人控制器，可同时运行通用操作系统Linux和实时操作系统FreeRTOS，从而既能完成人机交互、路径规划等上层任务，又能执行运动控制、应急操作等实时任务，从而为机器人开发提供了一种轻便、通信效率高、复用性好的控制器，可以很好地满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN106887807B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201710120376.X
申请日：2017-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种用于架空输电线路的巡线机器人。本发明旨在解决现有巡线机器人结构复杂、续航能力差以及不能贴近输电线路巡检的问题。为此目的，本发明的用于架空输电线路的巡线机器人包括主体、与主体连接的起落驱动组件以及连接在主体上的夹紧驱动组件，所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧线路并且使巡线机器人在线路上稳定地移动。由于具有以上结构，所述巡线机器人整体结构简单，并且能够通过夹紧驱动组件保证所述巡线机器人与输电线路紧密贴合地巡查，另外，所述巡线机器人还包括电池仓，因此解决了续航能力差的问题。
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