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公开(公告)号：CN116642492A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310588616.4
申请日：2023-05-24
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人重定位方法、装置及移动机器人，其中，方法包括：基于视觉传感器采集到的环境图像在先验地图中进行匹配，完成视觉重定位，得到重定位粗位姿；在所述视觉重定位失败时，基于激光传感器采集到的环境点云在先验地图中进行匹配，完成激光重定位，得到重定位粗位姿；根据所述重定位粗位姿在所述先验地图上提取局部地图，对当前环境点云与所述局部地图进行点云配准，得到重定位精位姿。本发明可以保证重定位精度，提高重定位鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116310313A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310061744.3
申请日：2023-01-17
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/088
Abstract: 本发明涉及一种基于特征级无监督域适应网络的语义分割方法，包括以下步骤：获取图像数据；将所述图像数据输入至特征级无监督域适应网络，实现对所述图像数据的分割效果可视化，所述特征级无监督域适应网络为一个包含三个共享权重分支的自训练网络，所述自训练网络包括源分支部分、目标分支部分和目标‑源分支部分；所述源分支部分用于学习源域内分布，所述目标分支部分用于学习目标域内分布，所述目标‑源分支部分用于在特征级对齐所述源域和目标域之间的域间分布。本发明能够有效增强域适应能力，在目标域数据集上实现了更好的分割效果。
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公开(公告)号：CN116295525A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310252703.2
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种多IMU外参标定方法，包括：构建IMU输出模型；标定IMU阵列上各个IMU的随机游走和噪声；录制IMU阵列数据；从IMU阵列中任取一个IMU作为基准IMU，将基准IMU的坐标系作为基准坐标系，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于旋转四元数的非线性最小二乘问题，并求解；根据标定完成的相对旋转外参，生成其余待标定IMU的虚拟角速度观测值；根据其余待标定IMU的虚拟角速度观测值，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于平移的非线性最小二乘问题，并求解。本发明不依赖于环境和外部传感器，可快速完成标定。
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公开(公告)号：CN113729616B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111023640.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本申请实施例所公开的一种瞳孔中心位置数据的确定方法、装置及存储介质，包括获取眼球中心对应的眼球位置数据、瞳孔中心对应的瞳孔参考位置数据、第一瞳孔候选区域和第二瞳孔候选区域，从第一瞳孔候选区域中确定第一候选位置数据集合，从第二瞳孔候选区域中确定第二候选位置数据集合，基于眼球位置数据、瞳孔参考位置数据、第一候选位置数据集合和第二候选位置数据集合，确定瞳孔中心位置数据。本申请实施例基于双眼视线的内在关系从候选位置数据组集合中确定视线交汇的候选位置数据作为瞳孔中心位置数据，可以提升双眼视线估计精度。
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公开(公告)号：CN114973356A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210484571.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V40/16 , G06V40/18 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于伪标签的视线估计方法，包括以下步骤：获取面部图像；将所述面部图像输入至训练好的视线评估模型中进行预测得到预测视线；其中，所述视线评估模型在训练时，使用少量有标签的真实训练集对模型进行训练，得到预训练模型，根据增加了随机失活层的所述预训练模型对无标签的数据打上伪标签，计算所述伪标签的不确定值，并保留所述不确定值小于阈值的伪标签对应的数据，将保留的伪标签对应的数据和真实训练集一起重新训练模型，如此循环迭代直至训练完毕，得到所述视线评估模型。本发明大大减轻了视线估计对人工标签的依赖性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114926812A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210501677.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应聚焦定位目标检测方法，包括以下步骤：接收待识别图像；将所述待识别图像输入至目标检测模型中得到所述待识别图像中目标的位置和类别。所述目标检测模型包括：特征提取层，用于提取所述待识别图像的特征；目标类别预测层，用于将所述特征提取层提取的每层特征进行分块操作，并对每一个块进行类别预测和系数预测；目标定位预测层，用于根据所述特征提取层提取的特征生成掩膜元组，并将所述掩膜元组与所述目标类别预测层得到的系数相乘后求和得到目标掩码。本发明能够提升目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN113850145A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111003611.8
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种手眼朝向协同目标定位方法，包括：采集当前场景的图像，并识别出人体区域图像；从人体区域图像中分割出头部区域图像和手部区域图像，并获取头部区域图像对应的深度图像和手部区域图像对应的深度图像；根据头部区域图像及其对应的深度图像，建立当前眼部的空间三维模型,根据手部区域图像及其对应的深度图像，建立当前手部的空间三维模型；根据当前眼部的空间三维模型和当前手部的空间三维模型，获取当前手、眼朝向向量；根据当前眼朝向向量和当前手朝向向量，计算当前待定位目标的空间位置。本发明提供的目标定位方法无需人工操作额外的辅助设备,能够在降低操作难度的同时，提高场景适应性和目标定位的准确性。
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公开(公告)号：CN113723293A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111009364.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请实施例所公开的一种视线方向的确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取多个目标特征点对应的多个第一目标特征点位置数据和目标瞳孔对应的第一目标瞳孔位置数据，并根据多个第一目标特征点位置数据和位置确定模型，确定目标眼球位置数据，其中，位置确定模型是根据第一标定位置数据、多个第一标定特征点位置数据和第一标定瞳孔位置数据确定的，以及根据第一目标瞳孔位置数据和目标眼球位置数据，确定视线方向。基于本申请实施例从脸部图像中筛选出与眼球中心位置密切相关的特征点，利用仅与受试者本身脸部特征相关的参数确定位置确定模型，可以不受外部环境和受试者面部表情等因素的影响，从而可以提高视线方向估计的精度。
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公开(公告)号：CN113624228A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110843322.2
申请日：2021-07-26
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种图像传感器和加速度计的同步标定装置及方法，装置包括：托架，用于放置加速度计和图像传感器；复合弹簧机构，一端与托架刚性相连，另一端与基座上的固定端相连，与托架配合形成弹簧振子；平面刻度，水平放置使得图像传感器在运动过程中能够获取平面刻度的图像；数据采集模块，用于记录加速度计的基准时间和图像传感器的图像时间戳，同时获取托架重心的位移数据和加速度数据，并建立位移数据与图像时间戳的对应关系以及加速度数据与加速度计基准时间的对应关系；计算模块，用于拟合位移函数和加速度函数，并基于拟合函数及相位差关系建立图像传感器与加速度计之间的时间关系。本发明能够为加速度计提供精准的时间戳信息。
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公开(公告)号：CN113160321A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110196390.4
申请日：2021-02-22
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种实时图像序列的几何映射方法和装置，方法包括：建立原始图像序列和目标图像序列的按输出图像像素坐标顺序排列的输出顺序映射表；在不改变输出顺序映射表中映射对的内部对应关系的前提下，对映射对重新排序，将映射对按照原始图像的浮点坐标的整数部分顺序进行排列，排列的顺序与原始图像的像素输入的顺序一致，建立输入顺序定点映射表；根据输入顺序定点映射表中映射单元中对应的映射对的数量对输入顺序定点映射表进行压缩，建立输入顺序压缩映射表；在接入实时图像序列时对输入顺序压缩映射表进行读取和恢复，并执行映射操作。本发明能够在较低的硬件资源条件下以高实时性达到图像序列的几何映射的目的。
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