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公开(公告)号：CN116360420A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310026936.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种CLF‑CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，具体步骤包括建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；建立CBF‑NMPC模型预测控制系统；加入CLF约束，建立CBF‑CLF‑NMPC模型预测控制系统。本方法能够解决多种规划算法因自身特性造成的路径规划结果效果差的问题，在无人驾驶车辆安全性得到充足保障的前提下充分提升车辆控制性能，实现无人驾驶车辆的最优路径规划和高效控制。
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公开(公告)号：CN115957464A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211649866.6
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A62C3/16 , A62C31/02 , A62C31/28 , A62C37/36 , H01M10/613 , H01M10/627 , H01M10/635 , H01M10/6556 , H01M10/6567
Abstract: 本发明公开了一种用于储能电站的锂电池降温灭火系统及降温灭火方法，降温灭火系统包括电池机柜、液冷循环单元、高压灭火单元、监测预警单元及控制单元，电池机柜内阵列式布设多个放置槽，锂电池组放置于放置槽内，液冷循环单元包括水源热泵、入流管路与回流管路，高压灭火单元包括高压灭火装置和高压管路，监测预警单元包括烟雾探测报警装置、热成像仪、BMS系统，烟雾探测报警装置、热成像仪安装于每个放置槽上，BMS系统安装于每个锂电池组内，监测报警单元与控制单元连接。本发明可以对机柜内的单个电池模组进行单独降温、灭火以及持续的冷却处理，并避免锂电池复燃，减少损失。
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公开(公告)号：CN110097489B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910323971.2
申请日：2019-04-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的遥感影像数字水印方法，该方法通过在遥感影像中嵌入满足双目立体观察的红蓝立体水印，对图像信息进行版权保护。红蓝立体水印的生成一般使用背景透明的水印图像，从原始水印中分别提取红色分量图与蓝色分量图，进行偏移形成叠影，然后嵌入到遥感图像中，该水印可通过红蓝滤色眼镜作为工具，即可观测到3D立体水印。此方法对数字水印提出了新的研究思路，所公开的3D立体水印不借助红蓝立体眼镜观察不到立体效果，隐藏于遥感影像中，可称为半可见水印技术，既保留了传统可见水印的直观特点，又保留了不可见水印的隐蔽性，以及对数据干扰较小的特点。
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公开(公告)号：CN114508376B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202210105862.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公布一种隧道智能化吹吸式空气幕防排烟装置及控制方法，属于隧道排烟技术领域。包括固定框架，所述固定框架安装在隧道墙体两侧，烟流气流通道安装在固定框架上构成主体结构，还包括无线信号传输模块，无线信号传输模块接收无线信号，将指令传输给电源电路模块，驱动风机动力模块运作，风机动力模块产生气流通过烟流气流通道沿隧道形成气幕。该装置在隧道内发生火灾后，同时开启两道气幕，吹出的气幕形成阻挡防止烟气扩散范围增大，通过吸气将有毒有害烟气、吹出气流和部分卷吸空气排出，吹吸结合，将烟气控制在一定范围内，保障人员和车辆的安全疏散，避免烟气伤害。
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公开(公告)号：CN114719455A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210491082.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于不同相态CO2的定向层位式地热强化开采方法，从地面向干热岩储层钻设竖井，在竖井同一侧依次钻设第一水平钻井、第二水平钻井和第三水平钻井，并在第二和第三水平钻井内均布设定向孔洞，其在后续CO2流体相变致裂时起到导向作用，接着布设多相态CO2地热开采系统。这种单井“注入‑提热”过程可有效提高地热开采效率；利用液态CO2注入地热层时受热后相变膨胀致裂增加体积改造范围，此时CO2气体变成处于超临界状态的CO2流体，使超临界状态的CO2流体与地热层换热，最后超临界状态的CO2流体进入换热器内进行换热降温，使其提取的热量用于发电装置进行发电，从而有效保证地热资源开采后的换热效率，提高地热资源的整体开采效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114508376A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210105862.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公布一种隧道智能化吹吸式空气幕防排烟装置及控制方法，属于隧道排烟技术领域。包括固定框架，所述固定框架安装在隧道墙体两侧，烟流气流通道安装在固定框架上构成主体结构，还包括无线信号传输模块，无线信号传输模块接收无线信号，将指令传输给电源电路模块，驱动风机动力模块运作，风机动力模块产生气流通过烟流气流通道沿隧道形成气幕。该装置在隧道内发生火灾后，同时开启两道气幕，吹出的气幕形成阻挡防止烟气扩散范围增大，通过吸气将有毒有害烟气、吹出气流和部分卷吸空气排出，吹吸结合，将烟气控制在一定范围内，保障人员和车辆的安全疏散，避免烟气伤害。
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公开(公告)号：CN113338888B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110755442.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B43/263 , E21B43/08 , E21B47/00 , E21B41/00 , E21B33/13
Abstract: 本发明公开了一种水平分支井燃爆压裂促进竖井页岩气开采的方法，先打设竖井及多个水平分支井，然后向其中一个水平分支井内安装首个燃爆封孔器，使其与水平分支井的最深处之间形成封孔段；进行燃爆压裂时，先向封孔段内注入燃爆气体，通过检测装置实时检测，直至达到爆炸所需值时，停止燃爆气体注入，最后控制点火头点火，从而引发封孔段内的燃爆气体发生爆炸，气体爆炸产生的高温高压气体和爆轰冲击波，通过筛管上的网孔对周围页岩进行一次冲击压裂过程，重复多次采用后退式燃爆压裂使该水平分支井周围形成裂隙网络；因此本发明无需水源即能使储层内部产生复杂的裂隙网络，同时还能使裂隙网络保持较长时间的连通性，从而保证页岩气的抽采。
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公开(公告)号：CN114412430A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210078861.6
申请日：2022-01-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种液态二氧化碳循环致裂煤层气储层增透装置及方法，内耐压封孔器和外耐压封孔器均设置在压裂钻孔内，注浆管一端穿过外耐压封孔器处于内耐压封孔器和外耐压封孔器之间；所述空气压缩机的出口通过管路与多级冷凝器的进口连接，注液泵通过传输管与压裂管一端连接，压裂管另一端依次穿过外耐压封孔器和内耐压封孔器伸入压裂钻孔内，负温分流器和限流器装在传输管上，限流器其中一个端口通过回流管路及回流三通连接在空气压缩机和多级冷凝器之间的管路。本发明能对压裂钻孔的内部进行有效密封，同时能持续实现液态二氧化碳低温冻结、相变膨胀的双重致裂效果，最终有效提高煤层气储层渗透率。
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公开(公告)号：CN113450543B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110710123.4
申请日：2021-06-25
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州纽迈分析仪器股份有限公司 , 中国石油大学(华东)
IPC: G08B21/10
Abstract: 本发明公开一种基于核磁共振微缩传感器的地下空间水缘性灾害智能报警方法，适用于城市地下空间对不可视水源的监测。采用电阻率测试法对成型地下空间的主要水源分布区域进行探测，并根据低电阻分布特征获取潜在水源位置；钻取不同围岩岩心，利用低场核磁共振法测试完全干燥状态下的岩心核磁信号；分别向潜在水源位置钻取不同深度、不同角度的监测钻孔，清除钻孔内的残余水渣并干燥钻孔，向钻孔内送入低场核磁共振微缩传感器，实现围岩内水的空间分布演化实时化；根据获得的核磁孔隙特征和水信号，构建诱发水害的预警阈值和安全评估准则，为突水灾害预警及防治提供充分的数据基础。该方法操作简单，能够实现岩层潜在水缘性灾害的智能报警。
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公开(公告)号：CN112761586B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110086405.1
申请日：2021-01-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B43/00 , E21B43/116 , E21B43/26 , E21B47/00
Abstract: 一种钻孔甲烷自循环燃爆压裂强化抽采方法，适用煤矿井下瓦斯的高效抽采。首在煤层施工瓦斯抽采钻孔、燃爆压裂钻孔和导向孔；然后将瓦斯抽采管和注气管分别放入瓦斯抽采钻孔和燃爆压裂钻孔并封孔；抽采瓦斯经过抽采泵、过滤装置和气体混配室预混为浓度9％‑10％的混合气体，经储气罐、增压泵后由注气管注入燃爆压裂钻孔；启动点火装置，诱导甲烷燃爆压裂，燃爆产生的高温高压冲击波经导向后致裂煤层产生定向裂隙网络，同时高温促进甲烷解吸，使瓦斯抽采孔和燃爆压裂孔甲烷浓度均大幅提升；最后对瓦斯抽采孔和燃爆压裂孔同步进行瓦斯抽采。该方法利用煤层原位解吸甲烷燃爆构造立体裂缝网络，能显著提高甲烷的抽采效率。
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