公开(公告)号：CN204937292U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520616451.8

申请日：2015-08-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  代素梅 ,  严序聪 ,  丁明华 ,  白森 ,  贾正乾 ,  郑宇巍 ,  陈松松 ,  张成 ,  王洛阳

IPC: B62D55/084 ,  B62D21/00

Abstract: 本实用新型公开了一种利用齿轮齿条调宽的移动平台，其包括主车体、行走部、宽度调节装置；所述宽度调节装置分别与所述主车体和两个所述行走部相连，所述宽度调节装置包括齿轮齿条机构和驱动单元；所述齿轮齿条机构包括：底座，所述底座与主车体相连；齿轮，所述齿轮与所述底座可枢转地相连；两个齿条连接件，两个所述齿条连接件与所述底座构成移动副，且其平行地设于所述齿轮的两侧并与所述齿轮啮合，两个所述齿条连接件分别与两个行走部相连；所述驱动单元驱动所述齿轮齿条机构啮合运动，其中两个所述齿条连接件带动两行走部同时反向移动，实现了两行走部的间距调节。本实用新型还提出了一种具有利用齿轮齿条调宽的移动平台的机器人。

公开(公告)号：CN204936812U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520734903.2

申请日：2015-09-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  代素梅 ,  田丰 ,  白森 ,  贾正乾 ,  张成

IPC: B60K17/04 ,  B62D11/06

Abstract: 本实用新型公开了一种可控的差动平衡装置，其包括差动齿轮单元、底座、转动驱动单元、锁定单元；所述差动齿轮单元的太阳轮与内齿圈的齿数之比为1：2；行星齿轮对包括两个相互啮合的行星齿轮，设于太阳轮与内齿圈间且分别与太阳轮和内齿圈啮合；所述底座与所述壳体可枢转地相连；所述转动驱动单元驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元锁定和释放差动齿轮单元的传动。本实用新型还提出了具有上述可控的差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，所述太阳轮和所述系杆分别与移动平台的两个行走部相连。本实用新型使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。

公开(公告)号：CN204622997U

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201520209033.7

申请日：2015-04-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  李彬 ,  代阳阳 ,  严序聪 ,  贾正乾 ,  白森 ,  丁明华 ,  赵德龙 ,  代素梅 ,  王勇 ,  田丰 ,  方海峰

IPC: B60B19/00 ,  B60B27/00

Abstract: 组合式麦克纳姆轮轮毂，包括轮毂本体和多个辊子支撑架，所述的轮毂本体的轮缘上设有连接接口，连接接口以轮毂本体轴线为中心线呈圆周阵列分布；连接接口包括设于轮毂本体上且平行于轮毂本体轴线的侧平面和至少一条沿轮毂本体轴向设于该侧平面的定位槽；辊子支撑架的上端设有辊子轴孔，辊子支撑架下端设有定位块，定位块的延伸方向与辊子轴孔轴线方向构成一斜夹角；轮缘上每个连接接口联接一个所述的辊子支撑架，辊子支撑架的定位块嵌设在轮缘上的定位槽内，辊子支撑架与轮毂本体固定；本实用新型采用分体式组合结构便于加工，采用定位嵌设结构保证了加工精度，且可使用不同尺寸规格的辊子支撑架与轮毂本体组合成不同尺寸规格的麦克纳姆轮轮毂。

公开(公告)号：CN204077227U

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201420582043.0

申请日：2014-10-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  赵德龙 ,  张丽 ,  霍鑫 ,  杜伟平 ,  兰望桂 ,  候迎华 ,  代阳阳 ,  李彬 ,  王如 ,  贾正乾 ,  代素梅

IPC: B60B19/12

Abstract: 中间支撑式麦克纳姆轮轮毂，包括轮毂本体(1)和多个相同规格的小辊安装叶片(4)，所述的轮毂本体的外缘上均布有多个尺寸相同的定位槽(3)，所述定位槽的长度方向与轮毂本体的轴线呈一夹角，所述定位槽的中心的深度方向为轮毂本体的外缘(2)圆柱面的法线方向；所有所述的定位槽构成以轮毂本体的轴线为轴心的圆周阵列；所述的小辊安装叶片的上端设有垂直于小辊安装叶片的小辊安装孔(5)，所述的小辊安装叶片下端面(6)长宽尺寸与定位槽的长宽尺寸一致；小辊安装叶片下端置入定位槽内，小辊安装叶片下端面与定位槽底面接触，且小辊安装叶片与述轮毂本体固联；将小辊装配到小辊安装叶片上组成中间支撑式麦克纳姆轮。