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公开(公告)号：CN1932444A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610048389.2
申请日：2006-09-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明为适用于高速旋转体的姿态测量方法，涉及旋转体的姿态测量方法。本发明解决现有载体姿态测量方法无法适用于轴向高速旋转载体的问题。该测量方法是在载体上安装测量轴分别与载体坐标系的纵轴、横轴、竖轴相重合的三个加速度计Ax、Ay、Az和测量轴分别与横轴、竖轴相重合的两个速率陀螺仪Gy、Gz；在载体上还安装有测量轴与横轴的负方向相重合的辅助加速度计A′y；高速旋转体纵轴的角速度ωx由如上计算表达式求得，后续的姿态解算与导航解算便可借助捷联惯性导航系统中的相关理论和方法完成。该方法可实现高速旋转体的姿态测量。
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公开(公告)号：CN110632940A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910677634.3
申请日：2019-07-25
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种带混合量化器的多无人机主动抗干扰时变轨迹跟踪控制方法，首先，建立具有非完整性约束的无人机运动学模型，设计综合平均量化和滞回量化特性的混合量化器，构建包含环境干扰、量化输入的自动驾驶仪动态；其次，结合给定的时变编队样式指令，设计无人机位移回路的虚拟控制量，生成期望的线速度以及航向角指令；然后，构造模型辅助扩张状态观测器对自驾仪中的集总干扰进行估计并抵消干扰对控制性能的影响；最后，设计可抑制量化误差效应的鲁棒动态反馈线性化控制律，以更新自动驾驶仪动态输出。本发明可有效克服未知环境干扰对编队系统的不利影响，确保了强鲁棒编队跟踪性能的实现。
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公开(公告)号：CN110440778A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910677644.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 中北大学
IPC: G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制方法，涉及MEMS陀螺仪的自动控制技术领域，首先，建立包含集总干扰的MEMS陀螺仪无量纲严格反馈动力学模型；其次，设计基于双曲余割特性和不依赖于跟踪误差精确初始值的单边无超调快收敛保性能机制，构造陀螺仪位移跟踪误差转换模型；再次，利用最小参数学习法MLP设计具有低计算复杂度和强泛化性能的FWNN逼近器对陀螺仪系统中的集总干扰进行在线辨识；最后，基于单边无超调保性能位移跟踪误差转换模型和FWNN集总干扰估计给出MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制律。本发明解决了MEMS陀螺仪误差跟踪暂态性能无超调保性能控制以及多源干扰下闭环稳定性和鲁棒性恶化的难题。
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公开(公告)号：CN106679659B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710014027.X
申请日：2017-01-10
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及惯性传感器信号去噪方法，具体是一种基于参数可调非线性跟踪微分器的信号去噪方法。本发明解决了现有惯性传感器信号去噪方法去噪性能较差的问题。一种基于参数可调非线性跟踪微分器的信号去噪方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤1：将真实的惯性传感器信号X(t)分解到不同频域内；步骤2：计算出x1(t)、x2(t)、…、xn(t)的熵值；步骤3：利用非线性跟踪微分器对xn(t)进行多次跟踪，通过观察跟踪曲线得到δ值的最大值N；步骤4：根据熵值E1、E2、…、En的比例关系确定不同熵值所对应的δ值；步骤5：分别对x1(t)、x2(t)、…、xn(t)进行去噪；步骤6：对y1(t)、y2(t)、…、yn(t)进行信号重构。本发明适用于惯性导航系统。
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公开(公告)号：CN109358504A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811246308.9
申请日：2018-10-24
Applicant: 中北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应积分鲁棒的四旋翼轨迹/姿态复合抗干扰跟踪控制方法。针对四旋翼飞行器空间飞行控制过程中存在的未知质量、三轴转动惯量引起的参数不确定性和加性外部干扰，采用自适应与积分鲁棒复合的抗干扰控制方法实现对四旋翼轨迹/姿态的精准跟踪：首先，建立考虑参数不确定性和外部干扰的四旋翼运动/动力学矢量化模型；其次，将上述模型分解为可描述三通道位置、速度、姿态、角速率变化的标量模型；然后，根据上述标量模型，构造基于自适应积分鲁棒的四旋翼轨迹复合抗干扰跟踪控制器；最后，根据姿态回路的标量模型以及由位置回路控制器解算生成的期望姿态角指令，构造基于自适应积分鲁棒的四旋翼姿态复合抗干扰跟踪控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104330075B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410556691.3
申请日：2014-10-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及视觉定位方法，属于计算机图像处理技术领域，具体为一种栅格化极坐标系目标定位方法。一种栅格化极坐标系目标定位方法，包括以下步骤：（a）摄像机标定；（b）建立定位模型；（c）动态目标检测；（d）确定目标质心；（e）质心点匹配；（f）计算方位和距离：根据质心点匹配后确定的同心圆计算出O点与质心点P的间距ρ以及云台转动后的位置与OX轴夹角θ角计算出目标点的位置坐标为（ρ，θ）。本发明在光电综合智能感知平台添加栅格化极坐标系定位方法，解决了光电综合智能感知平台可快速跟踪目标但无法精确定距定向的难题，实现了快速目标定位。该系统具有小型、实时传输等优势，适用于无人值守的交通管制系统及一些特殊环境。
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公开(公告)号：CN103777204B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410009893.6
申请日：2014-01-09
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及基于目标跟踪识别的测距技术，具体为一种基于光电智能感知平台目标跟踪识别的测距装置及方法。解决了目前对于动态目标进行测距时目标锁定困难导致测量不够准确的技术问题。一种基于光电智能感知平台目标跟踪识别的测距装置，包括一个光电智能感知平台、图像采集模块以及中央处理器；所述光电智能感知平台包括一个内设CPU的云台以及设置在云台上的激光测距仪；所述图像采集模块也设置在云台上；所述云台、图像采集模块以及激光测距仪的信号输出端均与中央处理器的信号输入端相连接；云台、图像采集模块及激光测距仪的信号输入端与中央处理器的信号输出端相连接。本发明装置及方法对目标的跟踪与定位有效性强、实时性高。
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公开(公告)号：CN103258080B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310122344.5
申请日：2013-04-10
Applicant: 中北大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及微加速度计的可靠性仿真技术，具体是一种微加速度计的可靠性仿真方法。本发明解决了目前尚无一种基于高加速寿命试验技术的微加速度计可靠性仿真方法的问题。一种微加速度计的可靠性仿真方法，该方法是采用如下步骤实现的：1）利用ANSYS仿真软件建立微加速度计的仿真模型；通过仿真模型确认微加速度计的材料特性；2）在高温应力下对微加速度计进行可靠性仿真；3）在高冲击应力下对微加速度计进行可靠性仿真；4）在高温、高冲击、高速旋转综合应力下对微加速度计进行可靠性仿真。本发明适用于各种微加速度计的可靠性仿真。
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公开(公告)号：CN102910499B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201210425956.7
申请日：2012-10-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供一种用于电磁导引线的闭合式双路收放装置，包括电源、信号发生器、导引线、传感器以及闭合式双路收放结构，信号发生器一端连接电源正极，另一端为接地端；信号发生器用于产生并输出两个极性相反的信号；所述闭合式双路收放结构包括：中空状的线轴、设置在线轴内部的滑环、固定在滑环底部基体法兰上的滑环基座、嵌合在线轴上的摇柄、经过热处理后的套环、设于套环外壁的固定盘，线轴通过滑环外壁带动滑环旋转，在线轴外壁设有导引线贯穿的过线孔，套环嵌套在设于线轴上。本发明能用于通电导引线的收放；采取双路缠绕及机电一体化设计，高度低，总体结构尺寸小，外形简单，便于加工，降低了加工成本。
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公开(公告)号：CN104330075A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410556691.3
申请日：2014-10-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及视觉定位方法，属于计算机图像处理技术领域，具体为一种栅格化极坐标系目标定位方法。一种栅格化极坐标系目标定位方法，包括以下步骤：（a）摄像机标定；（b）建立定位模型；（c）动态目标检测；（d）确定目标质心；（e）质心点匹配；（f）计算方位和距离：根据质心点匹配后确定的同心圆计算出O点与质心点P的间距ρ以及云台转动后的位置与OX轴夹角θ角计算出目标点的位置坐标为（ρ，θ）。本发明在光电综合智能感知平台添加栅格化极坐标系定位方法，解决了光电综合智能感知平台可快速跟踪目标但无法精确定距定向的难题，实现了快速目标定位。该系统具有小型、实时传输等优势，适用于无人值守的交通管制系统及一些特殊环境。
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