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公开(公告)号：CN103921267B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410100684.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种四足全方位移动机械臂，包括四足移动平台和多自由度机械臂，所述四足移动平台包括平台基座以及四条圆周对称安装于平台基座侧下方的并联结构形式的腿，使得四足移动平台在整周上具有相同的移动能力，所述并联结构形式的腿具有三个自由度，主要由腰平台、三根支链、脚踝和脚组成，通过腰平台与平台基座成一定角度固定连接，使得腿向平台基座外方伸出，多自由度机械臂固定安装于四足移动平台上。该移动机械臂具有良好的地面适应性，具有全方位移动能力，适合在狭窄的空间内移动作业。此外，并联形式的腿结构具有承载能力大、刚度好等特点，使得移动平台基座稳定性好，适合机械臂的高精度作业。
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公开(公告)号：CN105108729A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510483660.4
申请日：2015-08-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种双门式构型六自由度上下料机器人。机器人通过第一个门型机构与基座铰接，直杆门梁与门框铰接。第二个门型机构为平行四边形机构，固定于第一个门型机构的门梁上，可随门梁一起转动。平行四边形机构末端铰接了运动平台，运动平台端拾器之间通过2个转动副连接。本机器人结构简单，制造成本低，安装方便且适应性强，实现多方位的运动驱动，提高了上下料速度及生产效率，保证了冲压件的产品质量。
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公开(公告)号：CN104986240A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510332392.6
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种直线驱动的步行机器人腿部构型，包括：腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接。同时提供了采用上述直线驱动的步行机器人腿部构型的并联四足步行机器人。本发明提供的直线驱动的步行机器人腿部构型及并联四足步行机器人，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于驱动器以及传感器等电子元器件便于防护的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护与机动性问题。
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公开(公告)号：CN104875814A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510288188.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行机器人，包括机架、第一混联腿组以及第二混联腿组；其中，第一混联腿组和第二混联腿组均包括多个混联腿；第一混联腿组中的混联腿分别连接机架的一侧端；第二混联腿组中的混联腿分别连接机架的另一侧端。混联腿包括四连杆直线机构、驱动部以及腿部；其中，四连杆直线机构设置在机架上，四连杆直线机构的下端通过驱动部铰接腿部的上端。本发明中机六条混联腿在机架两侧平均分布，本发明能够向任意方向行走，适应各种环境。本发明中采用三个四连杆直线机构替换成直线往返运动的滑块，一方面可以减轻混联腿的重量，一方面也可以避免滑块导轨机构在安装过程中难以避免的误差问题。
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公开(公告)号：CN102252813B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110107998.1
申请日：2011-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种机械自动化技术领域的具有容错功能的大型重载振动模拟器，包括：振动模拟平台、六条运动支链、机械协调机构、机械协调冗余驱动单元以及三十二个冗余驱动电机，其中：振动模拟平台的三个不同的正交侧面上分别布置有三个、两个和一个运动支链，每个具有机械协调机构的运动支链的末端分别设有两个或四个机械协调冗余驱动单元，所述的运动支链为I型运动支链或II型运动支链。本发明与现有技术相比增强了承载力和驱动力，制造和设置容易，当地位对等的冗余驱动源之间不同步或发生故障时，系统可以继续工作，避免了驱动源因载荷相反且超出额定载荷而导致系统部件损坏或振动模拟平台倾覆等灾难性事故，使得设备的安全性和可靠性得到保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102765434A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210228435.2
申请日：2012-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种步行器腿部缓冲结构，包括：足尖、弹簧、两组扭矩弹簧片、导杆、中央腿部连接轴、导杆套筒、足尖连接轴、第一腿部连接轴、若干腿部构件和第二腿部连接轴，足尖连接轴中间设置有引导孔，导杆一端穿射于引导孔且与足尖固接连接，弹簧设置在足尖和足尖连接轴之间与导杆套接连接，导杆另一端部分套接至导杆套筒内，导杆套筒连接至中央腿部连接轴中部，两组扭矩弹簧片设置在引导孔两侧且分别与足尖连接轴和第一腿部连接轴连接，腿部构件两两交叉设置在导杆两侧，且分别与第一腿部连接轴、中央腿部连接轴和第二腿部连接轴连接。本发明具有实现多向缓冲，且结构简单、操作方便、适用范围广泛、磨损小、灵活度高、稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN102556202A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210037659.5
申请日：2012-02-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有缓冲能力的机器人足部，包括：滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、导杆、一级弹簧和半球足，其中，滑块通过铰链分别与第一连杆和第二连杆相连，第一连杆的末端与第三连杆相连，第二连杆的末端与第四连杆相连，导杆的一端穿过滑块，导杆的中部与第三连杆和第四连杆的末端相铰接，导杆的末端通过一级弹簧与半球足相连。本发明所提供的具有缓冲能力的机器人足部，提高了四足机器人腿部结构的抗冲击性，减少了机器人运动过程中的震荡冲击，同时为下一次迈步积蓄能量，且结构简单、控制容易，具有高路面适应能力及高缓冲蓄能能力。
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公开(公告)号：CN102390458A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110314607.3
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种液压驱动空间混联腿结构四足机器人，由机架和四条结构对称的空间混联腿构成。单条空间混联腿由三个液压驱动油缸、腿部机架、摇杆、连杆、大腿、小腿和足部构成。单条空间混联腿具有三个驱动自由度，液压驱动油缸A驱动整个腿部进行侧摆运动，液压驱动油缸B和液压驱动油缸C可共同带动足部在腿部机构平面内进行平面并联运动输出。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN102294502A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110143713.X
申请日：2011-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的吸盘式一体化机器人，包括：机架、制孔机构、控制模块和六组腿部机构，六个腿部机构分别固定设置于机架的四周且传感机构的输出端与控制模块相连以输出六维力传感数据，制孔机构及控制模块固定设置于机架上且制孔机构的控制端与控制模块的输出端相连并接收控制指令。本发明采用行走制孔操作一体化设计方案，可用于机身各部段对接环向自动化制孔(如机头、前机身、中机身、中后机身等各部段之间对接)、机身筒段壁板纵向拼接的自动化制孔、翼面类部件壁板表面自动化制孔(如机翼蒙皮和加强肋的连接)等。该机器人系统的优点在于：柔性好，可适应多种工件，且实施周期短、成本较低和重量轻使用方便。
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公开(公告)号：CN101216294B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200810032481.9
申请日：2008-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种大型锻件三维外形和温度在线检测装置，包括高温型激光测距仪、红外测温仪和二自由度并联转动扫描架。二自由度并联转动扫描架由运动平台、铰链、外框架、原动杆、机架、电机和内框架组成，其中运动平台的一组对边通过铰链与内框架连接，内框架与一只电机连接并安装在机架上，运动平台的另一组对边通过铰链与外框架连接，外框架再通过铰链与原动杆连接，原动杆与一只电机连接并安装在机架上。高温型激光测距仪和红外测温仪固定安装在运动平台上，高温型激光测距仪，红外测温仪和两只电机通过数据线与计算机连接，实现立体扫描测量。本发明结构简单，能够实现非接触、远距离地测量，同时获得大型锻件表面的三维外形、尺寸和温度信息。
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