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公开(公告)号：CN110053026B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910433035.7
申请日：2019-05-23
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于工件加工的五自由度混联机器人，包括：相对于底座移动的三自由度并联机构以及与之相连的带有作业主轴的摆头组件，该三自由度并联机构包括：动平台、框架以及设置于其间的三组并联设置的支链机构，其中：支链机构的两端分别与动平台和框架转动连接且三组支链机构呈左右非对称方式布置。本发明采用新型混联机构，结构简单，安装维护方便，易实现模块化；采用三自由度并联机构，增强整机系统在加工过程中的刚度、响应速度以及加工精度；串并混联的结构增加了系统的工作空间，特别是姿态工作空间。这种混联结构的加工设备能够更好的满足大型复杂构件的高精度加工需求。
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公开(公告)号：CN111156367A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811320389.2
申请日：2018-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , B25J9/06 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种蛇形机器人(1)，包含一个或多个移动单元模块(2)，多个所述移动单元模块(2)之间铰接连接；所述移动单元模块(2)包含基体(3)与滚轮(5)，基体(3)的径向端面上形成有一个或多个转动安装面(8)，转动安装面(8)上设转轴(9)，滚轮(5)转动安装在转轴(9)上；多个滚轮(5)沿基体(3)的圆周方向和/或轴线方向布置。本发明所提供的蛇形机器人，由于滚轮采用偏置型的中心对称设计，极大地增大了空间利用率，使机器人能够更加容易进入内径较小的复杂曲线型弯管，并对其进行长距离有效探测。
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公开(公告)号：CN112706169A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911017786.7
申请日：2019-10-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于火箭贮箱清洗的机器人系统，包括多自由度机械臂、驱动组件以及平台总成，多自由度机械臂与驱动组件驱动连接，多自由度机械臂包括第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节以及第四转动关节，串联的转动关节增加了系统的工作空间，特别是姿态工作的空间，本发明通过控制系统控制多自由度机械臂和驱动组件的协调动作实现了五自由度清洗机器人系统对火箭贮箱的清洗，代替了人工的繁重劳动，从而实现清洗的机械化和自动化，能在有害环境下操作，同时通过编程来完成各种预期的作业，能够满足对火箭贮箱内壁的全面清洗，具有良好的灵活性和高效性。
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公开(公告)号：CN113125094A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911413120.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于柔性机构的六自由度微振动装置。本发明的六自由度微振动装置，其特征在于，包括：底座、多个基座、动平台、多个第一运动支链、多个第二运动支链和多个微运动驱动器，底座、多个基座、动平台、多个第一运动支链和多个第二运动支链为一体化结构，多个第一运动支链竖直设置，多个第二运动支链分别固定于多个基座上，多个第二运动支链水平设置，多个第一运动支链和多个第二运动支链分别与动平台连接，多个微运动驱动器用于带动动平台产生微运动。本发明的基于柔性机构的六自由度微振动装置降低了输入输出的耦合性，同时保留了整体结构的对称性，提高了运动灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111097772A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911282743.1
申请日：2019-12-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于火箭贮箱清洗的三自由度翻转台，包括俯仰机构、回转机构以及滚转机构，俯仰机构包括托盘底座，托盘底座的俯仰角度能够调节；回转机构安装在所述托盘底座上，回转机构包括回转托盘；滚转机构设置在所述回转托盘上。本发明的俯仰机构采用双丝杠并联机构，能够实现水平到垂直的俯仰变化以及任意位置自锁，且能提高承载质量；回转机构采用伺服电机驱动回转托盘转动；滚转机构使用四个滚轮实现火箭贮箱自身滚转运动，且使用移动丝杠用于调整两个支撑的间距，适应不同长度的贮箱，同时也实现了火箭贮箱相对回转托盘移动运动，用于调整火箭贮箱在回转托盘上的位置。
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公开(公告)号：CN105108729B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510483660.4
申请日：2015-08-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种双门式构型六自由度上下料机器人。机器人通过第一个门型机构与基座铰接，直杆门梁与门框铰接。第二个门型机构为平行四边形机构，固定于第一个门型机构的门梁上，可随门梁一起转动。平行四边形机构末端铰接了运动平台，运动平台端拾器之间通过2个转动副连接。本机器人结构简单，制造成本低，安装方便且适应性强，实现多方位的运动驱动，提高了上下料速度及生产效率，保证了冲压件的产品质量。
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公开(公告)号：CN105108729A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510483660.4
申请日：2015-08-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种双门式构型六自由度上下料机器人。机器人通过第一个门型机构与基座铰接，直杆门梁与门框铰接。第二个门型机构为平行四边形机构，固定于第一个门型机构的门梁上，可随门梁一起转动。平行四边形机构末端铰接了运动平台，运动平台端拾器之间通过2个转动副连接。本机器人结构简单，制造成本低，安装方便且适应性强，实现多方位的运动驱动，提高了上下料速度及生产效率，保证了冲压件的产品质量。
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公开(公告)号：CN104400779A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410499955.6
申请日：2014-09-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种平行导轨式混联构型上下料机械手，包括导轨、端拾器、下平台、致动组件及延长杆，下平台位于导轨下方，其底面设有第一导向槽，延长杆设于下平台底面的第一导向槽并沿第一导向槽移动，延长杆底面设有第二导向槽，端拾器设于延长杆底面的第二导向槽并沿第二导向槽移动；导轨为六个固定平行导轨，致动组件包括六个相同的致动单元，六个致动单元与六个固定平行导轨一一对应，每个致动单元的顶端通过滑块连接在相应固定平行导轨的底面上，底端通过球铰连接在下平台的顶面上。与现有技术相比，本发明结构简单，制造成本低，安装方便且适应性强，能实现多方位的运动驱动，保证了冲压件的产品质量。
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公开(公告)号：CN113929020B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202111090085.3
申请日：2021-09-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种高精度多功能作业移动机器人，包括AGV底盘总成以及安装在AGV底盘总成上的三自由度操作平台，AGV底盘总成包括：底盘本体，用于提供底盘框架；三自由度移动平台，具有XYZ三个方向的移动自由度，固定在底盘本体上；底盘支撑机构，与底盘本体固定连接，用于支撑底盘本体；驱动支撑机构，安装在底盘本体上，用于驱动车轮运动；车轮，用于实现移动机器人的运动。与现有技术相比，本发明具有作业精度高、多功能等优点。
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