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公开(公告)号：CN115350964A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210998011.8
申请日：2022-08-19
Abstract: 本发明公开了一种用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人，涉及机械技术领域，包括移动平台、升降模块、清洗模块，其中，所述移动平台主体为四轮小车，用于保证清洗工作时整体的稳定性；所述升降模块主体为多段连接的升降连杆，底部固定在所述移动平台上，用于实现所述清洗模块的升降功能；所述清洗模块主体为清洗手爪，通过滑移方管与所述升降模块连接，清洗手爪头部配有清洁毛刷，用于清洗绝缘子。本发明的清污机器人基于电动抓取技术，通过电动升降葫芦使其在竖直方向上灵活移动，实现了垂直绝缘子的清洗功能，同时清洗模块头部的毛刷和倚靠模块能自适应不同尺寸的绝缘子，环境适应性更强，清洗效率更高。
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公开(公告)号：CN114993313A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210548232.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自主水下机器人惯导与超短基线定位传感器的轨迹解算与配准方法，通过包含惯性导航设备与超短基线定位传感器的自主水下机器人，获取IMU数据和USBL数据，筛选并处理USBL数据；将IMU数据点坐标由WGS84坐标系转化为ENU坐标系；绘制处理后的USBL数据点与IMU数据点在ENU坐标系下的轨迹；求解ENU坐标系与USBL坐标系之间的角度与原点位置偏差；求解ENU坐标系与USBL坐标系之间的变换矩阵，并将USBL数据点与IMU数据点进行配准；绘制配准后的IMU和USBL数据在ENU坐标系下的轨迹，利用卫星照片与相关GPS坐标值，将绘制的轨迹与实际现场卫星照片进行叠加。本发明在验证提出的轨迹求解算法精准性的同时，为AUV控制人员提供精准的AUV运动轨迹，为AUV执行任务提供有效信息。
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公开(公告)号：CN112506044A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010944332.0
申请日：2020-09-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于视觉反馈和强化学习的柔性臂控制与规划方法，包括：采集目标定位训练样本；对目标定位深度神经网络进行训练；设计针对所述柔性臂的基于Q‑learning的强化学习算法；通过训练好的所述目标定位深度神经网络进行目标检测，检测的输出作为强化学习的输入量，进行强化学习；根据强化学习结果，驱动所述柔性臂完成指定操控任务。本发明的有益效果是：适应范围广，由于强化学习不依赖模型的控制特性，可以适用于解决多种复杂结构的柔性机器人的控制问题，可以在柔性机器人操控领域广泛应用，为目前缺乏有效控制手段的柔性机器人领域提供重要的技术支持。
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公开(公告)号：CN106372646A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610786127.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明提供了一种基于SRCK-GMCPHD滤波的多目标跟踪方法，利用容积数值积分方法来处理非线性变换后随机变量的均值和方差，并同时使用GMCPHD算法对目标状态和数目进行估计；将平方根方法引入到CPHD的预测、更新和高斯元修剪过程中，使得仅有误差方差阵的平方根在整个过程中传递，增强了算法的数值精度和稳定性。本发明的多目标跟踪效果优于传统的EK-GMCPHD方法，并且具有较广的适用性，能够被应用于雷达、红外目标跟踪、移动机器人定位等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104484890A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410802562.8
申请日：2014-12-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20 , G06T2207/10016
Abstract: 一种计算机视觉领域的基于复合稀疏模型的视频目标跟踪方法，基于复合稀疏表观模型在粒子滤波框架下，将所有粒子观测的联合稀疏系数矩阵分为组稀疏性、元素稀疏性和异常稀疏性三部分组成，代表了粒子在字典上的共享和非共享特征以及加性稀疏噪声。本发明使用L1,∞范数和L1,1范数正则化实现复合稀疏性，并采用变方向乘子法求解优化问题，具有较高的计算效率。本发明还提出了一种动态字典更新方法，以适应目标表观的变化。实验表明，本发明所提出的算法比所比较的几种传统视频目标跟踪算法有更好的跟踪性能和鲁棒性。本发明可以被应用于人机交互、智能监控、智能交通、视觉导航、视频检索等领域。
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公开(公告)号：CN119045525A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411164413.3
申请日：2024-08-22
IPC: G05D1/695 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于近端策略优化的智能制导方法，包括：构建制导优化目标函数；其中，所述优化目标包括脱靶量、制导过程能量消耗、时间最小化；构建基于近端策略优化的智能制导网络模型；基于近端策略优化的智能制导网络训练。本发明相比于传统比例导引方法，制导率可以自适应选择、在时间和命中性能上体现出的博弈性能更强。
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公开(公告)号：CN115350964B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210998011.8
申请日：2022-08-19
Abstract: 本发明公开了一种用于直流换流站的绝缘子智能清污机器人，涉及机械技术领域，包括移动平台、升降模块、清洗模块，其中，所述移动平台主体为四轮小车，用于保证清洗工作时整体的稳定性；所述升降模块主体为多段连接的升降连杆，底部固定在所述移动平台上，用于实现所述清洗模块的升降功能；所述清洗模块主体为清洗手爪，通过滑移方管与所述升降模块连接，清洗手爪头部配有清洁毛刷，用于清洗绝缘子。本发明的清污机器人基于电动抓取技术，通过电动升降葫芦使其在竖直方向上灵活移动，实现了垂直绝缘子的清洗功能，同时清洗模块头部的毛刷和倚靠模块能自适应不同尺寸的绝缘子，环境适应性更强，清洗效率更高。
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公开(公告)号：CN113858187B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111227151.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换控制方法及系统，涉及柔性机器臂控制技术领域，该方法包括：步骤S1：获取SMA弹簧向量表达式并计算数值；步骤S2：根据计算数值，对分系统、边界、切换集以及映射进行辨识；步骤S3：引入物理约束，判断所述分系统数目及当前所处分系统；步骤S4：实时监测各平台位姿向量，在发生系统切换时，输出当前分系统，为控制方法提供参考。本发明能够解决基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换系统认知不足的问题，可避免由于系统切换而控制方案变更不及时，系统失控或失稳现象的发生。
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