公开(公告)号：CN106372646A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610786127.X

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  董鹏 ,  李旻哲 ,  梁荔 ,  潘汉

IPC: G06K9/46

Abstract: 本发明提供了一种基于SRCK-GMCPHD滤波的多目标跟踪方法，利用容积数值积分方法来处理非线性变换后随机变量的均值和方差，并同时使用GMCPHD算法对目标状态和数目进行估计；将平方根方法引入到CPHD的预测、更新和高斯元修剪过程中，使得仅有误差方差阵的平方根在整个过程中传递，增强了算法的数值精度和稳定性。本发明的多目标跟踪效果优于传统的EK-GMCPHD方法，并且具有较广的适用性，能够被应用于雷达、红外目标跟踪、移动机器人定位等领域。

公开(公告)号：CN106372646B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201610786127.X

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  董鹏 ,  李旻哲 ,  梁荔 ,  潘汉

IPC: G06K9/46

Abstract: 本发明提供了一种基于SRCK‑GMCPHD滤波的多目标跟踪方法，利用容积数值积分方法来处理非线性变换后随机变量的均值和方差，并同时使用GMCPHD算法对目标状态和数目进行估计；将平方根方法引入到CPHD的预测、更新和高斯元修剪过程中，使得仅有误差方差阵的平方根在整个过程中传递，增强了算法的数值精度和稳定性。本发明的多目标跟踪效果优于传统的EK‑GMCPHD方法，并且具有较广的适用性，能够被应用于雷达、红外目标跟踪、移动机器人定位等领域。