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公开(公告)号：CN106167180B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201610671022.X
申请日：2016-08-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G67/24
Abstract: 本发明提供了一种自动卸车机器人系统，包括龙门式行走车、升降平台、机器人、辊筒输送机、过渡输送带、可伸缩皮带输送机、机器人视觉系统以及控制系统，其中：龙门式行走车能跨过货车车厢，沿货车纵向移动，以方便卸货作业；升降平台在竖直方向上移动并锁定；机器人安装在升降平台上，并随升降平台位置改变而调整在竖直方向上的高度；辊筒输送机、过渡输送带以及可伸缩皮带输送机配合工作，将卸下的货物输送到指定位置；机器人视觉系统用以确定抓取货物的位置，配合机器人作业；控制系统控制整个自动卸车机器人系统自动化作业。本发明可取代人工卸车拆垛，省时省力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106429492B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610681976.9
申请日：2016-08-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于集装箱内货物码垛的行走码垛机，包括自动行走框型机架，以及安装在所述自动行走框型机架上的机架驱动机构、升降平台、控制系统；自动行走框型机架带动升降平台一起移动；升降平台通过升降驱动机构实现竖直方向升降运动，同时完成货物传输、排列、码垛工作；升降平台包括平台板、纵向伸缩滑门、横向推包机构、纵向输送机、输送带铰接装置、导向装置，安装在升降平台中间的输送机将货物传送到升降平台前方的伸缩板上，伸缩板上有可横向移动的横向推板用于把货物横向排成一排，伸缩板在电机控制下缩回升降平台下方时，货物自动落下完成一层货物的码垛。本发明可进入集装箱内部将输送机运送过来的货物进行全自动高效率的码垛。
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公开(公告)号：CN109316241A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811377209.4
申请日：2018-11-19
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其为一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座，所述底座的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套，所述第一轴套内壁的底部固定连接有深沟球轴承；本发明，通过设置齿轮和渐开线制动杆，从而对整个装置起到固定的作用，该装置通过齿轮和渐开线制动杆，实现了对装置进行制动固定的位置，同时采用转动轴和直角连接件，实现了对刀具等进行角度调整的目的，采用Y型固定叉和压杆之间的配合，对物体进行定位，能够根据医生具体规划路径实现颅颌面基本手术的精确操作，并实时监控手术过程确保手术准确进行，整个装置结构简单，使用方便，成本低廉，实用性强。
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公开(公告)号：CN106082013B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610458080.4
申请日：2016-06-22
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 栾楠
Abstract: 本发明公开了一种强磁体吸合、分离和位置调整的机械装置，可以安全、方便地实现多块强磁体吸合、分离、调整相对位置等操作。本发明主要包含组合式结构框架，压紧导向滑块，螺杆式千斤顶等部件构成，其中组合式结构框架是整个装置的主体结构，一共两件，分别为脚踏框架和手持框架，配合使用。压紧导向滑块可以在框架内沿滑槽方向移动，实现对被操作强磁体的压紧。螺旋式千斤顶用于提供对强磁体的压紧固定，以及将已经吸合的强磁体分离或者平移所需要的巨大推力。
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公开(公告)号：CN103970139A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410195742.4
申请日：2014-05-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人连续点位运动规划方法，包括如下步骤：(1)确定至少两个数据点的运动信息；(2)在相邻两个数据点所形成的运动曲线上增加至少两个辅助点，以将运动曲线按时间等分为至少三个曲线段；(3)根据相邻两个数据点的运动信息以及辅助点的约束条件，确定边界条件；(4)基于三次样条函数与边界条件，确定运动曲线上各个曲线段的待定参数，以实现机器人连续点位运动规划。本技术方案提供的机器人连续点位运动规划方法采用三次样条函数进行连续点位运动规划时，能够指定更多的边界条件，从而实现了整个运动过程光滑、平稳、无冲击；同时还能够解决过冲回调问题。本发明还提供实现机器人连续点位运动规划方法的运动控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101947126B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010299237.6
申请日：2010-10-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/56
Abstract: 一种医疗器械技术领域的骨科手术辅助机器人系统，包括：机器人本体、控制器和操纵杆，操纵杆位于机器人本体的手腕处并与机器人控制器相连以传输传递操纵者的手动操作信号，用于主刀医师操纵调整机器人的工作位置；控制器位于机器人本体的底座内并与机器人本体以及操纵杆相连接，可实现对机器人本体的自主控制；机器人本体安放于手术台边辅助主刀医师实现对患者的手术操作。本发明可以辅助骨科手术医师完成截骨、磨削、固定等操作。
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公开(公告)号：CN100462884C
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200610117886.3
申请日：2006-11-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种海底管道内爬行器智能控制器，属于智能控制领域。本发明包括：PC104总线CPU模块、PC104总线DC/DC电源模块、PC104总线CAN通讯模块、捷联式惯性导航系统、倾斜传感器、CF卡存储器和无线网络模块。所述的PC104总线CPU模块与PC104总线DC/DC电源模块、PC104总线CAN通讯模块、捷联式惯性导航系统、倾斜传感器、CF卡存储器和无线网络模块相连，PC104总线CPU模块是智能控制器的数据处理中心，它通过检测和计算得到爬行器在管道中的精确位置信息，把该信息与管道信息文件中记载的数据相比对，据此自动生成控制爬行器进行缺陷定位的方案，全自主控制爬行器完成对管道中缺陷处的精确定位。本发明解决了我国近海石油管道的维修问题。
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公开(公告)号：CN101118440A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710044707.2
申请日：2007-08-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B23/02 , G05B19/048
Abstract: 一种计算机应用技术领域的海底管道检测机器人仿真系统，在使用中用仿真模块取代相应的实际机器人单元即能开展调试、测试工作，所述的爬行器仿真模块、电池监控及里程计仿真模块、检测仿真模块和定位仿真模块都是接受来自实际的机器人智能控制器的指令，进行仿真计算，并按照仿真计算处理的结果向实际的机器人智能控制器发送反馈信息，实际的机器人智能控制器接受所有其他机器人单元发送的信息，并向其他单元或对应的仿真模块发送控制指令，各模块之间采用CAN总线连接和通信，且CAN总线及其通信协议和海底管道检测机器人相同。本发明真实反映系统运行功能和性能，以供研制过程中进行调试，以及功能测试，也可用于人员培训等方面。
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公开(公告)号：CN210250064U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201821623487.9
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本实用新型涉及颅颌面外科机器人领域，具体为一种基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，该基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，利用光学导航系统，能够实时精准定位，提高系统的可靠性，也利用力反馈系统，能够根据术区的力学信息，外科医生随时介入手术，提高系统的易用性和可控性。并通过特定的颅颌面外科实验手术，测试机器人辅助手术的可行性。而今后，本颅颌面外科机器人系统将通过临床多中心实验及临床试验验证其稳定性和安全性，以期进入产业化，使之推广至临床应用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209269875U
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201821904488.0
申请日：2018-11-19
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座，所述底座的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套，所述第一轴套内壁的底部固定连接有深沟球轴承；本实用新型，通过设置齿轮和渐开线制动杆，从而对整个装置起到固定的作用，该装置通过齿轮和渐开线制动杆，实现了对装置进行制动固定的位置，同时采用转动轴和直角连接件，实现了对刀具等进行角度调整的目的，采用Y型固定叉和压杆之间的配合，对物体进行定位，能够根据医生具体规划路径实现颅颌面基本手术的精确操作，并实时监控手术过程确保手术准确进行，整个装置结构简单，使用方便，成本低廉，实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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