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公开(公告)号：CN106299589B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201610770005.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于正交蜗轮蜗杆传动的X‑Y型天线，其包括传动装置和天线反射体，所述传动装置包括自下而上依次设置的第一传动机构、连接机构和第二传动机构，所述第一传动机构和第二传动机构轴系呈空间正交分布。本发明通过两空间轴系呈正交分布的第一传动机构和第二传动机构的相互配合，实现天线在朝天天顶位置附近无跟踪盲区的跟踪极轨卫星。并且第一传动机构和第二传动机构采用蜗轮蜗杆传动方式，其有效地减小了两轴间的距离，从而使天线反射体在跟踪卫星过程中的转动惯量小，系统的动态特性良好，进而使天线可以达到较高的动态跟踪精度，易于高精度实现跟踪极轨卫星实现通信、信息和数据传输。
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公开(公告)号：CN119527503A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411766200.8
申请日：2024-12-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种新型重载冗余驱动模拟器及其控制方法，所述模拟器包括基座、六个驱动支链、四个滑轨立柱、四个平衡支链、承载平台和控制系统；基座与地面固定连接，六个驱动支链通过万向铰与基座连接，六个驱动支链通过球铰与承载平台并联连接，带有滑块的每个滑轨立柱与地面固定连接，每个平衡支链一端通过万向铰与滑块连接，另一端通过球铰与承载平台并联连接；所述控制系统采用基于分布式力感知的冗余驱动控制方法，控制驱动支链进行位置控制，并反算平台承载力，进而控制平衡支链进行力跟随控制。本发明具有模拟精度高、承载能力强、工作空间大的优势，且控制算法简单易于实现，控制稳定性好。
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公开(公告)号：CN119356312A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411378670.7
申请日：2024-09-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G01C21/00 , A61H3/06 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/64 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种牵引式机器人导盲系统及方法，涉及移动服务机器人技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体包括环境感知与识别模块、路径规划模块，其中，所述环境感知与识别模块用于获取周围环境的三维点云信息，并根据三维点云信息生成环境复合地图；所述路径规划模块通过引入人工势场因子对所述环境复合地图进行分析，生成盲人安全无碰撞的初始路径；所述机器人本体通过刚性导杆与盲人进行物理连接。本发明引入多传感器耦合，并添加人工势场因子，提高了导盲机器人在复杂环境中的避障能力，确保盲人在室内外场景的安全行走，显著提升了盲人的生活自主性。
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公开(公告)号：CN110696940B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911150465.4
申请日：2019-11-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本申请公开了一种全向轮足式机器人，包括：机架和安装在机架下方的多个串联腿；每个串联腿从上至下依次包括万向节、大腿连接件和小腿连接件；所述万向节输入端可绕垂直于所述机架所在的平面的轴线转动,万向节输出端与大腿连接件相连；所述小腿连接件可相对于所述大腿连接件转动。本申请的全向轮足式机器人通过巧妙的结构设计使得机器人的结构紧凑、控制简单、运动效率高、腿部机构灵活、承载能力高，适用于星球探测中复杂地形下高速移动以及运输作业。
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公开(公告)号：CN105203035B
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201510672751.2
申请日：2015-10-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种热态筒节在线尺寸测量装置及其方法，包括：数据分析模块和与之相连的直径测量系统、壁厚测量系统和转速测量系统，其中：两个壁厚测量系统分别相对设置于筒节的两端，转速测量系统及直径测量系统设置于筒节的一侧，数据分析模块对转速测量系统连续采集的筒节图像进行特征点的位置变化率计算得到筒节转速、根据直径测量系统测得的实时温度数据和转角数据计算得到筒节直径和顶部位置、根据壁厚测量系统测得的实时光路总长或遮挡光路数计算得到筒节壁厚；本发明可实时测量热态筒节的尺寸，误差小，满足测量需求，且能得到所测直径的具体位置，为轧制的精细化提供准确信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106299589A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610770005.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于正交蜗轮蜗杆传动的X-Y型天线，其包括传动装置和天线反射体，所述传动装置包括自下而上依次设置的第一传动机构、连接机构和第二传动机构，所述第一传动机构和第二传动机构轴系呈空间正交分布。本发明通过两空间轴系呈正交分布的第一传动机构和第二传动机构的相互配合，实现天线在朝天天顶位置附近无跟踪盲区的跟踪极轨卫星。并且第一传动机构和第二传动机构采用蜗轮蜗杆传动方式，其有效地减小了两轴间的距离，从而使天线反射体在跟踪卫星过程中的转动惯量小，系统的动态特性良好，进而使天线可以达到较高的动态跟踪精度，易于高精度实现跟踪极轨卫星实现通信、信息和数据传输。
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公开(公告)号：CN103670319B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310646390.5
申请日：2013-12-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: E21B33/03
Abstract: 本发明公开了一种油田抢喷作业装置及其抢喷作业方法，油田抢喷作业装置包括运载车、辅助缸、上导柱导套、下导柱导套、对中调姿装置和锚定生根装置，运载车上安装有车架、液压系统和操控台，上导柱导套用于连接对中调姿装置，下导柱导套用于连接锚定生根装置，导柱末端的连接均采用螺栓刚性连接；在上导柱导套中间安装有上驱动缸，上驱动缸的一端与车架固定，上驱动缸的另一端与对中调姿装刚性连接；在下导柱导套的中间安装有下驱动，下驱动缸的一端与车架固定，下驱动缸的另一端与锚定生根装置连接。本发明的自动化程度高，可快速、有效地控制井喷，提高了现场操作人员的安全保障。
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公开(公告)号：CN103921267B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410100684.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种四足全方位移动机械臂，包括四足移动平台和多自由度机械臂，所述四足移动平台包括平台基座以及四条圆周对称安装于平台基座侧下方的并联结构形式的腿，使得四足移动平台在整周上具有相同的移动能力，所述并联结构形式的腿具有三个自由度，主要由腰平台、三根支链、脚踝和脚组成，通过腰平台与平台基座成一定角度固定连接，使得腿向平台基座外方伸出，多自由度机械臂固定安装于四足移动平台上。该移动机械臂具有良好的地面适应性，具有全方位移动能力，适合在狭窄的空间内移动作业。此外，并联形式的腿结构具有承载能力大、刚度好等特点，使得移动平台基座稳定性好，适合机械臂的高精度作业。
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公开(公告)号：CN102294502A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110143713.X
申请日：2011-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的吸盘式一体化机器人，包括：机架、制孔机构、控制模块和六组腿部机构，六个腿部机构分别固定设置于机架的四周且传感机构的输出端与控制模块相连以输出六维力传感数据，制孔机构及控制模块固定设置于机架上且制孔机构的控制端与控制模块的输出端相连并接收控制指令。本发明采用行走制孔操作一体化设计方案，可用于机身各部段对接环向自动化制孔(如机头、前机身、中机身、中后机身等各部段之间对接)、机身筒段壁板纵向拼接的自动化制孔、翼面类部件壁板表面自动化制孔(如机翼蒙皮和加强肋的连接)等。该机器人系统的优点在于：柔性好，可适应多种工件，且实施周期短、成本较低和重量轻使用方便。
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公开(公告)号：CN219728161U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202321217744.X
申请日：2023-05-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型提供了一种具备安全冗余的线控制动装置，包括：第一套电动缸单元、第二套电动缸单元、油壶、中央控制单元、液压控制单元以及轮缸；所述第一套电动缸单元连接所述油壶和所述液压控制单元，所述第二套电动缸单元连接所述油壶和所述液压控制单元，所述液压控制单元连接所述轮缸；所述中央控制单元连接所述第一套电动缸单元、所述第二套电动缸单元、所述油壶以及所述液压控制单元。当主制动系统部分失效，或全部故障，或制动力不足时，备用制动系统随即启动，继续独立或协同完成制动，解决无人驾驶工具车可能存在的可靠性问题和安全隐患。
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