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公开(公告)号：CN109638413A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910046770.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/12
CPC classification number: H01Q1/12
Abstract: 本发明公开了一种单元阵列式单自由度周边桁架可展开天线机构，包含N个外层单自由度可展开机构单元和N个内层单自由度可展开机构单元，主要由内层节点连接件、内层连杆、中间连杆、外层连杆、外层节点连接件通过转动副连接组成，两类单自由度可展开机构单元相互穿插并阵列布置，通过共用两个中间连杆、两个内层节点连接件以及两个外层节点连接件相连接，共同组成多面式周边桁架机构；整体机构具有高度的结构对称性，通过改变整体机构中内、外层单自由度可展开机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109623786A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811582621.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种负压收缩式纤维加强型软体驱动器，包括弹性体，弹性体为弹性材料的空心圆环柱体，在弹性体的内侧壁上设有环状凸起，在凸起中设有固定环，在弹性体的空心间隙中设有纤维管，纤维管为圆柱形管状且其通过固定线固接在固定环上，在弹性体的两端固接端盖，端盖为阶梯状圆柱体，在端盖的大直径圆柱上设有与弹性体连接的凸棱，在端盖的小直径圆柱的中心部设有螺纹孔且在螺纹孔中设有内螺纹、在其外侧壁上设有外螺纹。通过从弹性体的内腔抽气，从而弹性体的外壁被挤压，因驱动器的弹性体中设有的固定环和纤维管，使得在受到驱动力的驱动时，固定于固定环的纤维管发生很小变形，因此本实用具有在大驱动力的驱动下同时还可以保持柔顺性好的优点。
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公开(公告)号：CN109616736A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910048026.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种剪式单元混合阵列式周边桁架可展开天线机构，包含N个梯形截面剪式单元和N个三角形截面剪式单元，其主要由内层节点连接件、外层节点连接件、内层连杆、中间连杆、外层剪式杆以及外层连杆通过转动副连接组成，两类剪式单元相互穿插并阵列布置，通过共用两个中间连杆、两个内层节点连接件以及两个外层节点连接件相连接，共同组成多面式周边桁架机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中梯形截面剪式单元和三角形截面剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN106426092B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610882956.8
申请日：2016-10-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定平台上方设有两立柱，两立柱上方设有连接横梁，两立柱之间设有长度相同的四条支链，所述四条支链一端通过转动副与滑块连接，另一端通过转动副分别与动平台和中间连杆的一端相连，所述滑块均通过移动副与立柱连接，所述中间连杆的另一端通过转动副与动平台的另一端相连，在动平台上设有主轴头。本发明具有运动冗余特性，消除了冗余驱动力不协调对机构的影响，有效的减少机构奇异点，增大了机构的工作空间。
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公开(公告)号：CN109176588A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811200094.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度变刚度柔性抓持装置，包括：气动肌腱、通气接头、密封接头、上圆盘、下圆盘、弹性柔绳、波纹管、橡胶底盖以及气管，所述气动肌腱包括横向气动肌腱和纵向气动肌腱，其中横向气动肌腱为螺旋式缠绕结构，纵向气动肌腱为竖直安装结构，其中三根纵向气动肌腱竖直放置，一根横向气动肌腱螺旋式缠绕在三根纵向气动肌腱外部，通过控制纵向气动肌腱的气压在空间内任意方向进行弯曲，通过控制横向气动肌腱和纵向气动肌腱的气压调整刚度。本发明能够实现空间内任意方向弯曲，灵巧性更强。本发明大大简化变刚度的结构以及控制方法，实现对不同质量的物体进行抓取，在增大手指刚度的同时，提高抓持装置的抓取力，增强了重量抓取能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109129349A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811093136.6
申请日：2018-09-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 六自由度调姿对接平台，主要包括移动底座、底层三自由度运动平台和顶层三自由度运动平台三大部分组成。本发明底层运动平台的个驱动电机采用对称布置，这样驱动马达均布在平台平面内，使平台整体质量均布，具有较好的平衡性，从而使动态性能提升；平台采用十字交错直线滑道与支撑架A同层，采用圆形滑道与支撑架B同层，该同层分布利于高度尺寸压缩，较少了结构串联引起的高度增加；利用四个驱动电缸差动原理实现底层运动平台位姿调节，避免了传统方式中驱动器与驱动对象一一对应分布造成的空间层数叠加，优化了传统驱动布置空间，从而使平台在高度方向上结构紧凑。
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公开(公告)号：CN109048954A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810831269.2
申请日：2018-07-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0023
Abstract: 一种软体吞食机器人，主要包括吞食部件组、驱动部件组和电控部件组。本发明将目标物完全包裹到气囊内部，能够更好地贴合目标物，抓取过程中受力更均匀，在抓取易碎物品时，更有优势，同时，较指型手爪抓取力更大，抓取范围更大，大面积贴合目标物，能发挥出软体夹持装置的柔顺加持特性。对吞食的目标物起到保护作用，能够承受一定冲击载荷。气囊内壁向中心呈褶皱式缩紧，可以承受一定扭矩作用。结构简单，方便加工，工作稳定。
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公开(公告)号：CN108811765A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810548427.3
申请日：2018-05-31
Applicant: 燕山大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种果实采摘收集一体化机器人，控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。本发明既能够通过绳驱动控制柔性机械臂实现灵活抓取，又能通过内含气囊的末端抓取器实现无损伤抓取，还能够利用自身整体结构的特点，实现采摘、收集一体化的功能，从而极大的提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN106025483B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610514973.6
申请日：2016-07-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种剪叉联动式过约束可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉联动式过约束可展单元包含有六个花盘、六个剪叉杆和十二个连杆，六个剪叉杆组成三组剪叉折叠杆，十二个连杆组成六组折叠连杆，任意一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余五组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效提高可展单元的刚度，本发明的多个基本可展单元紧密排列，相邻基本可展单元通过共用四个花盘和一组剪叉折叠杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有结构简单、展开性能好、刚度高的特点，可应用于太阳能电池阵支架和星载大口径天线反射器等领域。
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公开(公告)号：CN106252818B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610785510.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/10
Abstract: 一种过约束剪叉式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和2N个内外层连接桁架组件；所述内层环形桁架组件包括N个内层折展单元，相邻内层折展单元之间通过共用的两个内层花盘连接，组成内层环形桁架组件；所述外层环形桁架组件包括N个外层折展单元，相邻外层折展单元之间通过共用两个外层花盘连接，组成外层环形桁架组件；各内层折展单元中同一侧的上下两个内层花盘通过两个内外层连接桁架组件和某一外层折展单元的上下四个外层花盘连接组成剪叉式双层环形桁架可展开天线机构。本发明制造工艺性好、刚度高、折叠比大。
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