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公开(公告)号：CN105150206B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510628842.6
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种六足双臂复合式移动机器人系统。此六足双臂复合式移动机器人系统，在六足移动平台上设置的机械臂，机械臂上设有的连接部件及大连接部件交错垂直连接，使得机械臂具有多自由度，一臂多能，由于自由度多，运动灵活，通过更换机械臂执行端的工具，可以实现不同的功能；同时可以通过实时操作机器人，提高机械臂的操作精度。柔性臂上搭载WIFI摄像头，观测范围更广泛；六足移动平台可用轮可用腿，越障能力和移动效率有保障。本发明适用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN106844951A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710040121.2
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的方法，包括：系统将n自由度机器人的机械臂分段为肩部、肘部、腕部；系统根据腕部末端节点T进而求解确定所述肩部的首端节点S0、肩部与肘部的交叉节点E0以及肘部与腕部的交叉节点W0各节点的位置；系统求解所述肩部各关节角度；系统求解所述肘部各关节角度；系统求解腕部各关节角度。本发明还提供一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的系统，基于目标位置，根据选取的各关键节点的位置的求解入手，根据超冗余机械臂期望的末端位置及姿态在3D空间确定超冗余机械臂的合理构型，其有很高的计算效率，方便快捷，且求解唯一，十分精准，广泛应用于机器人的逆运动学领域。
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公开(公告)号：CN106828651A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710047169.6
申请日：2017-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变形的轮足运动机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括躯干、轮式运动机构和安装在躯干上的四条具有多运动自由度的腿部运动机构，轮式运动机构包括安装在机械系统后部的四个轮子和驱动至少一个轮子的驱动电机，各腿部运动机构包括串接在一起的若干舵机，各舵机的输出轴相互垂直，控制系统控制各舵机转动以调整各腿部运动机构的位姿，此通过腿部运动机构和轮式运动机构的设置，平地运动时采用轮式运动机构运动，当遭遇复杂地形时，通过调整前后的腿部运动机构位姿以实现轮式运动和足式运动间的运动模式切换，该可变形的轮足运动机器人运动灵活、环境适应能力强，此发明用于四足机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN106741288A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710044926.4
申请日：2017-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
CPC classification number: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可切换运动模式的仿生机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括躯干和与躯干连接的若干对足部运动机构，还设置有运动切换机构，运动切换机构包括与至少一对足部运动机构连接的摇臂板和驱动摇臂板转动的运动切换电机，还设置有平衡机器人运动的尾巴，尾巴设置在躯干的尾部，此通过运动切换机构和尾巴的设置，可实现多足同步运动，当有操作需求时，可通过运动切换机构将若干对足部运动机构抬起停止该部分的足部运动或转换为操作手，这样既可以增加机器人的足部利用率提高作业能力，也减少了功耗，尾巴的设置增强了机器人的平衡能力，提高了机器人的运动稳定性，此发明用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN106737689A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710044173.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法，包括：系统求得空间脊线；利用机械臂末端点与脊线末端点重合，求得末端万向节节点U2N在空间的位置；系统根据求得末端万向节节点位置，确定点U2N‑1位置；基于双段连杆长，依次确定各奇数万向节的节点位置；确定各臂型角，并求得各偶数万向节点位置；求解各关节的角度。本发明提供一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解系统。首先通过关节点与脊线匹配的方式给定有限的约束条件，然后基于奇数万向节点与偶数万向节点，根据附加任务优化特定的臂型角参数值以达到求解关节角度，实现超冗余机械臂的空间合理规划的目标，可广泛应用于超冗余机器人的逆运动学领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105151149B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510629006.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种海龟机器人的龟壳开合系统，其包括主体支架以及位于主体支架上方的龟壳，所述龟壳包括多片壳片，所述壳片中位于龟壳边缘的一端通过支撑机构铰接，每片所述壳片均配置一个实现壳片开合的连杆机构，所述主体支架上安装有动力源，所述动力源的输出端上直接或者间接安装有丝杆，所述丝杆的外表面套有丝杆螺母，所述连杆机构的一端和丝杆螺母铰接，连杆机构的另一端铰接在壳片上。本发明通过了一个动力源就实现了龟壳的同步开合成多瓣花状功能，解决了现有技术中一个动力源只能开合一片壳片的问题，减少了动力源数量，提高了效率，增加了壳片之间的同步性，而且控制也简单。本发明适用于海龟机器人中。
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公开(公告)号：CN106625752A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710109377.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种大力矩的空间机械臂模块化关节，包括壳体，和设置在壳体内的电机、通过传动机构与电机连接的输出轴、制动器及控制机构，所述谐波减速机和制动器分别设置在动块和静块内，柔轮、输出轴、动块依次刚性连接作为输出部件，静块、定子套筒、刚轮固定座、刚轮依次刚性连接，所述定子套筒固定套接在电机的定子外，所述刚轮固定座套设在转轴外并与刚轮固定连接，本发明通过将壳体分割成静块、动块两个部件，采用电机带动转轴转动进而通过谐波减速机带动动块转动，从而输出转矩的方式，不需将输出轴伸出壳体外，可减小关节的横向尺寸，精简了结构，增大了关节内部的集成度，减小了体积，并且其灵活度更高，可维护性更强。
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公开(公告)号：CN105150241B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510629272.2
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的两自由度机械臂关节，包括第一转轴与第二转轴，第一转轴与第二转轴呈十字交叉，包括固定端、活动端与驱动绳，活动端可分别绕第一转轴、第二转轴相对固定端转动，驱动绳至少为3处，沿活动端的周向分布；驱动绳的一端与活动端固接，另一端可在外力的作用下独立拉动活动端转动。本发明可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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公开(公告)号：CN105128029B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510627516.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化大力矩空间机械臂关节，包括关节输入端、关节输出端和关节机械接口，关节输入端包括静块，关节输出端包括动块，静块上设有电机，电机的输出端设有减速机构，减速机构包括齿轮箱和谐波减速器，谐波减速器包括与静块固定连接的钢轮、设在钢轮内侧的波发生器以及设在钢轮和波发生器间的柔轮，齿轮箱具有可驱动波发生器转动的输入轴，柔轮通过输出轴与动块固定连接。本发明采用齿轮箱和谐波减速器的减速机构实现关节输入端和关节输出端的动力传动，方便安装、精度高、质量轻、体积小、扭矩大。集成度高，结构简单紧凑，较少采用定制产品，开发装配周期短，关节末端有易于重构的关节机械接口，能够适应未来空间机械臂的需求。
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公开(公告)号：CN105151300A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629291.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机，其中扑翼机构包括机架；分列于机架两侧的扑翼摇杆，扑翼摇杆以与机架的连接处作为支点形成摇杆机构；两处的连杆，连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆的动力臂铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕支点的往复转动；驱动组件，驱动组件用于驱动连杆的动力端；连杆动力端与同侧支点之间的距离可以调节，以使摇杆具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。本发明可以实现扑翼机以更快的速度和更小的转弯半径实现转向动作。
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