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公开(公告)号：CN217633687U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202121752424.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16H1/32 , F16H55/08 , F16H55/17 , F16H57/021 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及一种双级NGW共齿圈轻型机器人关节行星减速器。该发明主要包括：输入轴太阳轮(1)，太阳轮轴承(2‑1)，输入轴轴承(2‑2)，Ⅰ级行星轴架(3)，Ⅰ级行星副架(4)，Ⅰ级行星轴承(2‑3)，Ⅰ级行星轮(5)，Ⅰ级行星副架轴承(2‑4)，内齿圈(6)，Ⅱ级行星轴架轴承(2‑5)，Ⅱ级行星轮(7)，Ⅱ级行星轴承(2‑6)，Ⅱ级行星轴架(8)，Ⅱ级行星副架(9)，Ⅱ级太阳轮轴承(2‑7)，Ⅰ、Ⅱ级行星架间轴承(2‑8)，Ⅱ级太阳轮(10)等零部件和花键结构(11)。行星轴架是一体化结构，且与行星副架过盈连接，增大系统刚度。各零件采用空心和镂空降低转动惯量，端盖用轻质材料减重。
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公开(公告)号：CN212373550U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202020340449.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种实现波动补偿的机械腿组，该装置包括：四腿(A)，驱动单元(B)和凸轮装置(C)。所述的四腿(A)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走；所述凸轮装置(C)用于补偿步行平台行走时产生的波动。将实现波动补偿的机械腿组应用于步行平台，可提高步行平台行走的稳定性，从而提高物资运输平稳性。同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了机械腿组的可靠性。
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公开(公告)号：CN211308772U
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201921242689.3
申请日：2019-08-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应欠驱动履带机器人，包括：机器人车体，第一主履带，第二主履带，第一行星履带，第二行星履带，第一主动轴，第二主动轴。主履带和行星履带分别对称安装在机器人车体的两侧，第一、第二行星履带安装在机器人的前端。第一主动轴将第一电机输出的动力传递到第一主履带和第一行星履带上，第二主动轴将第二电机输出的动力传递到第二主履带和第二行星履带上，驱动机器人运动；第一、第二行星履带在平整地面行驶时前端贴紧地面作为履带使用，当遇到台阶等障碍时能够绕第一、第二主动轴翻转实现被动自适应越障，该机器人仅由两个电机驱动即可实现行驶、转向、越障功能，减轻了自身重量，减少了越障时间，增加了续航时间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN217197605U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202022024205.7
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本实用新型提供了一种无限回转六边形展示装置，包括回转机构、支撑架以及驱动组件，回转机构包括若干六边形旋转框和旋转曲轴，旋转曲轴的曲轴臂包括第一折角板和第二折角板，折角板在同步带轮的带动下转动，由于其后所有的曲轴臂和四边形旋转框均通过曲轴轴销依次连接，因此可以以曲轴的形式发生联动；整套回转机构以支撑架作为着力点，并在同步带轮的带动下向同一方向旋转、产生涡流的效果。该装置结构简单，联动过程中能够克服运动干涉的问题，无需调整运动方向，可实现无限回转；六边形旋转框和曲轴臂在旋转时可以通过机械结构的联动形成相对复杂的动态图案，除了演示无限回转机构的运动原理之外，还可以作为工艺品摆件，起到装饰作用。
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公开(公告)号：CN213159393U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021349541.2
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63H33/00
Abstract: 本实用新型属于玩具技术领域，特别涉及一种三阵列反平行四边形玩具；其一种三阵列反平行四边形玩具，包括玩具本体，所述玩具本体由三个相互转动连接的玩具单元组成；各所述玩具单元均包括连杆单耳朵、连杆双耳朵和两侧边杆件，所述连杆单耳朵和连杆双耳朵通过转动件连接。本实用新型提供一种新的三阵列反平行四边形玩具，该三阵列反平行四边形玩具通过三个玩具单元相互转动连接形成的玩具本体来实现无限回转，每个玩具单元中的连杆单耳朵与连杆双耳朵之间通过转动件连接，使得转动更加顺畅，转动过程中该装置可以实现平面到立体的变幻，进而实现眼、手、脑综合感官体验的变幻，轻松缓解压力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211766211U
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202020302638.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种水下飞行机器人，包含鱼型壳体(1)、仿生翅膀驱动模块(2)、电子模块(3)、仿生尾鳍模块(4)、以及承载所述模块的底座(6)。所述仿生翅膀驱动模块(2)包括：一对仿生翅膀，两个旋翼舵机和两个划翼舵机；所述仿生尾鳍模块(4)包括：一个仿生尾鳍，一个空间曲柄摇杆机构，一个尾鳍舵机。本实用新型结合仿生学，将鸟类在空气中的飞行转化为在水中的游动，采取翅膀代替螺旋桨的驱动方法，通过控制仿生翅膀对水的拨动实现姿态控制和全向移动；同时还参考鲸鱼的尾鳍设计机器人的尾鳍，提供机器人姿态和运动的辅助控制。本实用新型实现一种灵活、高速、高效、低噪、安全的无人水下飞行机器人，整体轻盈灵活，便于携带且易于操作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211264331U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202020304592.7
申请日：2020-03-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种智能高楼灭火器，涉及智能机器人领域，包括摄像头、3自由度机械臂、水枪、地面平台、人机交互装置和控制器，所述摄像头用于对火源的识别、定位及跟踪，所述3自由度机械臂用于将水枪自动地推送至预定的灭火位置、所述水枪用于实现喷水灭火，所述地面平台为3自由度机械臂的移动基座并带有储水箱，所述人机交互装置用于灭火任务的远程遥控和实时监控。本实用新型提供的智能高楼灭火器由视频画面捕捉系统、识别定位系统、目标跟踪系统、智能灭火系统以及数据传输系统构成，能够在复杂、混乱、危险的环境中高效、安全完成灭火任务，具有极强的环境适应能力和可拓展性。
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公开(公告)号：CN214332179U
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202021658445.6
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多足步行鼎，该装置包括：鼎(A)，十六腿(B)。十六腿中单腿为闭链连杆机构，整机共由四个电机提供动力，单个电机驱动四条腿，转向由电机差速驱动实现，具有很好的牵引性、稳定性和转向灵活性。该装置可实现鼎的自主运输，完成直行、转向、越障等行走动作，同时具备艺术与科普展览功能。
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公开(公告)号：CN212373551U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202020352248.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种电动双马观光游览车，该装置包括：游览车(A)，车架(B)，动力系统(C)和八腿(D)。电动双马观光游览车的双马中单腿为闭链连杆机构，由两个电机提供动力，单个电机驱动四条腿。游览车(A)上乘坐游客，双马的节律性行走可以给游客提供一个舒适的游览环境。八腿仅由两个电机驱动，简化了控制系统，提高了游览车的可靠性。转向通过两个电机差速转向的方式实现。
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公开(公告)号：CN201362306Y
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200920106373.1
申请日：2009-03-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件及连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的横杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。该实用新型采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；结构、控制简单。
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