公开(公告)号：CN201362306Y

公开(公告)日：2009-12-16

申请号：CN200920106373.1

申请日：2009-03-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  刘长焕 ,  郝艳玲 ,  黄铁球 ,  郭建娟

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18

Abstract: 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件及连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的横杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。该实用新型采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；结构、控制简单。

公开(公告)号：CN201329912Y

公开(公告)日：2009-10-21

申请号：CN200920105112.8

申请日：2009-01-15

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  王曦鸣 ,  郝艳玲 ,  黄铁球 ,  郭建娟

IPC: B62D57/02 ,  A63H11/10

Abstract: 本实用新型涉及一种三杆两足步行机构。解决了现有两足步行机器人结构复杂，实现步行需要多个动力源，控制难度大等问题。本实用新型提出的两足步行机构由三个机件构成，其中两个机件分别作为左足(1)和右足(2)，分别以转动副与中间连杆(3)连接。由一个电动机(4)作为动力机，安装在其中一足之上，通过转动副驱动中间连杆做回转运动。本实用新型结构极为简单，只用一个动力机驱动实现两足接地步行，易于制造和工程实现。