公开(公告)号：CN113417972A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110855473.X

申请日：2021-07-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  戴建辉 ,  姚燕安

IPC: F16H1/32 ,  F16H55/08 ,  F16H55/17 ,  F16H57/021 ,  F16H57/08

Abstract: 本发明涉及一种双NGW行星齿轮传动级联共齿圈机器人关节减速器。该发明主要包括内齿圈，输入轴Ⅰ级太阳轮，Ⅰ级行星轮，Ⅰ级行星架，Ⅱ级太阳轮，Ⅱ级行星轮，Ⅱ级行星架输出盘，花键等零件和结构。内齿圈固定，行星架与行星轴固连，行星轮通过轴承支撑在行星轴上。输入轴与Ⅰ级太阳轮一体，带动Ⅰ级行星轮转动，驱动Ⅰ级行星架得到一级减速；Ⅰ级行星架与Ⅱ级太阳轮通过花键结构周向联动或制为一体结构联动，Ⅱ级太阳轮驱动Ⅱ级行星轮在内齿圈中转动，Ⅱ级行星架被Ⅱ级行星轮驱动获得二级减速。两级传动共用同一内齿圈，各由5个行星轮组成。齿轮，齿轮轴，行星架等经过空心化和镂空减重，减少惯性影响。输入端盖和输出压盖采用轻质材料减重。

公开(公告)号：CN217633687U

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202121752424.5

申请日：2021-07-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  戴建辉 ,  姚燕安

IPC: F16H1/32 ,  F16H55/08 ,  F16H55/17 ,  F16H57/021 ,  F16H57/08

Abstract: 本发明涉及一种双级NGW共齿圈轻型机器人关节行星减速器。该发明主要包括：输入轴太阳轮(1)，太阳轮轴承(2‑1)，输入轴轴承(2‑2)，Ⅰ级行星轴架(3)，Ⅰ级行星副架(4)，Ⅰ级行星轴承(2‑3)，Ⅰ级行星轮(5)，Ⅰ级行星副架轴承(2‑4)，内齿圈(6)，Ⅱ级行星轴架轴承(2‑5)，Ⅱ级行星轮(7)，Ⅱ级行星轴承(2‑6)，Ⅱ级行星轴架(8)，Ⅱ级行星副架(9)，Ⅱ级太阳轮轴承(2‑7)，Ⅰ、Ⅱ级行星架间轴承(2‑8)，Ⅱ级太阳轮(10)等零部件和花键结构(11)。行星轴架是一体化结构，且与行星副架过盈连接，增大系统刚度。各零件采用空心和镂空降低转动惯量，端盖用轻质材料减重。