公开(公告)号：CN212373550U

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202020340449.3

申请日：2020-03-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  阮强 ,  兰国荣

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种实现波动补偿的机械腿组，该装置包括：四腿(A)，驱动单元(B)和凸轮装置(C)。所述的四腿(A)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走；所述凸轮装置(C)用于补偿步行平台行走时产生的波动。将实现波动补偿的机械腿组应用于步行平台，可提高步行平台行走的稳定性，从而提高物资运输平稳性。同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了机械腿组的可靠性。

公开(公告)号：CN214332179U

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202021658445.6

申请日：2020-08-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  阮强 ,  李博阳 ,  武建昫 ,  兰国荣

IPC: F16M11/42 ,  F16F15/08 ,  B44C5/00

Abstract: 一种多足步行鼎，该装置包括：鼎(A)，十六腿(B)。十六腿中单腿为闭链连杆机构，整机共由四个电机提供动力，单个电机驱动四条腿，转向由电机差速驱动实现，具有很好的牵引性、稳定性和转向灵活性。该装置可实现鼎的自主运输，完成直行、转向、越障等行走动作，同时具备艺术与科普展览功能。

公开(公告)号：CN212373551U

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202020352248.5

申请日：2020-03-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  兰国荣 ,  武建昫

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种电动双马观光游览车，该装置包括：游览车(A)，车架(B)，动力系统(C)和八腿(D)。电动双马观光游览车的双马中单腿为闭链连杆机构，由两个电机提供动力，单个电机驱动四条腿。游览车(A)上乘坐游客，双马的节律性行走可以给游客提供一个舒适的游览环境。八腿仅由两个电机驱动，简化了控制系统，提高了游览车的可靠性。转向通过两个电机差速转向的方式实现。