公开(公告)号：CN109009499A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810624692.5

申请日：2018-06-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 姜金刚 ,  霍彪 ,  马雪峰 ,  张永德 ,  左思浩 ,  陈奕豪

IPC: A61C7/02 ,  A61C7/00 ,  G06F17/50 ,  A61C7/04

CPC classification number: A61C7/002 ,  A61C7/026 ,  A61C7/04 ,  G06F17/5009

Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。

公开(公告)号：CN108969878A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810620460.2

申请日：2018-06-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  梁德县 ,  姜金刚 ,  秦培旺 ,  黄致远

IPC: A61M36/04

Abstract: 本发明公开了一种前列腺全方位近距离粒子植入机器人，它涉及医疗器械领域，由位置调整机构、十字关节姿态调整机构、超声图像导航模块、粒子植入模块、手术台车组成；可以通过控制电机，调整超声探头的位置和姿态，实现超声探头的进给和绕自身轴线旋转运动，获取一系列的序列超声图像；在超声图像的引导下，通过控制粒子植入模块，完成前列腺癌的放射性粒子植入治疗手术；本发明能够克服在传统粒子植入手术过程中医生的疲劳操作，手动操作的定位精度和稳定性低，治疗过程中对医生个人经验的依赖的缺陷，提高手术的效率和粒子植入的精准度。

公开(公告)号：CN108880358A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810705522.X

申请日：2018-07-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王磊 ,  任齐民 ,  张洪鑫 ,  张永德

IPC: H02P6/34 ,  H02P21/08 ,  H02P21/13 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明实施例涉及基于角位移无时滞观测器的永磁同步电机控制方法及装置，用于消除控制系统角位移采样计算过程产生的角位移反馈滞后延时，提高控制系统的位置环响应速度。该种角位移观测方法依据永磁同步电机运动方程建立角位移观测模型，得到无时滞的角位移反馈信号，进而提高控制系统角位移反馈速度，提高控制系统的响应能力。

公开(公告)号：CN108837296A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810785989.X

申请日：2018-07-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  刘博健 ,  姜金刚 ,  张贯一 ,  杨智康 ,  路明月

IPC: A61M36/12

Abstract: 本发明专利涉及一种可伸缩式放射性粒子植入器，它涉及医疗器械领域。其组成包括：移动杆、挡板、外针帽、外针连接件、手柄、后挡板、内针外套管、内针中套管、内针套管和内针连接件。本放射性粒子植入器通过设置多段内针套管，可以使放射性粒子植入器的整体结构长度随时可变，同时可以改变挡板位置调节穿刺的深度，从而方便医生进行粒子植入手术时使用。

公开(公告)号：CN108814602A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810424535.X

申请日：2018-05-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 姜金刚 ,  黄致远 ,  胡兆利 ,  张永德 ,  杜海艳 ,  张贯一

IPC: A61B5/055

Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境下的环抱式乳腺组织固定装置，它涉及医疗器械领域，所述的环抱式乳腺组织固定装置由四个完全相同的手指板机构组成，四个手指板机构呈圆周对称式分布，相邻两个手指板机构相互交错，本发明能够实现在核磁环境下针对不同尺寸的乳腺组织进行快速调节和固定，解决了乳腺组织流动而难以固定的问题，弧形手指间的间隙可按医生需求自主调节，为手术提供了灵活、有效的空间，提高了手术的高效性。

公开(公告)号：CN108712125A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810660617.4

申请日：2018-06-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王磊 ,  任齐民 ,  张洪鑫 ,  张永德

IPC: H02P21/14

CPC classification number: H02P21/14

Abstract: 本发明实施例涉及一种永磁同步电机相电流无时滞观测方法及装置，用于消除控制系统电流采样计算过程产生的电流反馈滞后延时。该种电流观测方法依据永磁同步电机电压控制方程建立电流观测模型，得到无时滞的电流反馈信号，进而提高控制系统电流反馈速度，提高控制系统的响应能力。

公开(公告)号：CN108210180A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810025365.8

申请日：2018-01-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  秦培旺 ,  姜金刚 ,  梁德县 ,  黄致远

IPC: A61F17/00

Abstract: 本发明公布了一种移动便携式生命支持系统及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，可被用于院前急救、转运等医疗环境。箱体内部镶嵌有制氧器、呼吸机、除颤器、输液泵、监控模块等急救器材以及减震、吸震装置，基座含有拉杆、T型滑轨、轮子、伸缩背带机构，箱体与基座具有可分离的特点。本发明具有手提、拖拉、背负三种移动功能，可实现生命支持系统的便携化，同时减震装置可以使生命支持系统有效的应用在各种场合，对医疗器材形成保护，不仅提高了救援的效率，还提升了生命支持系统的安全性能。

公开(公告)号：CN108190211A

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201810021185.2

申请日：2018-01-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 姜金刚 ,  黄致远 ,  张永德 ,  梁德县 ,  霍彪 ,  闵兆伟

IPC: B65D25/20 ,  B65D25/24 ,  B65D25/02

Abstract: 本发明公布了用于便携式生命支持系统的模块组合式箱体及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述模块组合式箱体，可用于战场医院搭建、战场伤员转运以及医院间伤员转运等多种医疗救援环境，它包含方形模块箱体、便携式模块组件、可分离式模块导柱、方形模块开关箱机构、矩形模块开关箱机构、自锁式万向轮、衔接组件、矩形模块箱体，可以确保生命支持系统的便携能力和应对多种紧急救援情况的生命支持能力，具有任意组合的特点，本发明可以实现生命支持系统的便携化和模块化，同时本发明中的可分离式模块导柱可使模块箱体快速组合，为建立临时战场手术平台提供了结构基础，从而减少伤员的待救援时间，提高了黄金救援时间的利用率，进而提高了救援效率。

公开(公告)号：CN107647925A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201711121473.7

申请日：2017-11-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 姜金刚 ,  马雪峰 ,  左思浩 ,  张永德 ,  黄致远 ,  闵兆伟

IPC: A61C7/02

Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明基于患者的正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝时与正畸弓丝的运动关系，建立一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法。技术要点为：圆域划分数据导入；定义圆域区间；判断是否继续圆域划分正畸弓丝曲线；将各圆域区间降序排列。

公开(公告)号：CN107550549A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710879642.7

申请日：2017-09-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  杨吉超 ,  张永德 ,  刘佳 ,  刘泽华 ,  刘知青

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动的主动柔性针，属于医疗器械技术领域，其组成包括：针尖、驱动轴、柔索、销轴、内针、外针和驱动轮组成，所述的针尖嵌入内针，通过销轴连接，驱动轴与针尖胶粘，柔索与驱动轴缠绕，柔索嵌入内针滑动连接，内针套装在外针内，柔索与驱动轮连接；本发明通过对柔性针针尖的改进，柔性针尖与柔索的配合，采用柔索驱动控制针尖方向提高了斜尖转角的精度，解决了柔性针在肌体组织内方向的控制的问题。