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公开(公告)号：CN105292520A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510779987.6
申请日：2015-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种联动式空间重复锁紧释放机构，它涉及一种重复锁紧释放机构，具体涉及一种联动式空间重复锁紧释放机构。本发明为了解决现有的锁紧释放机构在锁紧过程中存在可靠性和操控性差的问题。本发明包括可重复锁紧释放机构和联动驱动机构，所述可重复锁紧释放机构包括锁紧机构和被锁紧组件，所述锁紧机构包括连杆、摇杆连杆轴、摇杆、锁钩摇杆轴、锁钩、锁紧壳体、轴承底座、蜗杆、蜗轮、第一过渡齿轮、第一过渡齿轮轴、第二过渡齿轮轴、第二过渡齿轮、曲柄齿轮、曲柄连杆轴、摇杆轴和曲柄齿轮轴。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN105253797A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510696904.7
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66D1/30
Abstract: 低惯量弹簧扭杆式恒力机构，属于一种恒力加载机构。本发明是为了解决现有被动式恒力输出装置具有局限性的问题。本发明所述的低惯量弹簧扭杆式恒力机构，多个弹簧的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒铰接；扭杆位于恒力机构输入轴内部，且扭杆的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒固定连接，该种结构充分考虑了恒力机构的使用要求，采用可变力臂和扭杆的高刚度实现恒力矩输出，能够实现整个传动过程中持续输出恒定力矩。本发明具有结构简单，具有低惯量、大扭矩、高灵敏度的突出优点，且通用性强，为高频变化的负载提供恒力输出，适用力矩值范围广、输出力矩值稳定性高，转动惯量低的低惯量弹簧扭杆恒力机构。
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公开(公告)号：CN103935534B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410150635.X
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 绳索配重式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，以解决现有太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，需要一个地面试验用太阳翼展开机构的问题。水平滑架设置在竖向滑架上的前槽形板的下面，水平滑架上的前后端面设有滑道，驱动机构设置在滑道内，驱动机构沿导轨左右滑动，导轨与水平滑架固定连接，导轨的左侧设有锁销通孔，锁销设置在锁销通孔中，磁铁设置在锁销的下面，太阳翼钢丝绳缠绕在驱动机构上的绳轮上，太阳翼钢丝绳的一端通过锁扣与绳轮固定，太阳翼钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连，太阳翼的另一端与支座固定，配重机构与滑块连接，上的滑轮安装架设置在水平滑架的右侧。本发明用于太阳翼地面展开试验。
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公开(公告)号：CN103879570B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410138478.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 摆杆滚轮往复式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种地面试验用太阳翼展开机构，以解决现有着陆器热平衡试验中，由于太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，无法实现太阳翼在空间环境模拟器内不同工况展开角度的单独调整的问题。它包括电机、减速器、联轴器、丝杠、丝母、齿条、轴齿轮、摆杆、底座连接杆和至少两个滚轮；齿条和丝母分别安装在底座上，电机的输出轴上安装有减速器，减速器通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠与丝母螺纹连接，丝杠的另一端连接有齿条，轴齿轮转动安装在底座上，齿条与轴齿轮上的齿啮合，连接杆的两端各安装至少一个滚轮。本发明用于着陆器热平衡试验。
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公开(公告)号：CN105235468A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510696271.X
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车移动机构，它涉及一种火星车移动机构。本发明解决了火星车移动机构存在悬架结构复杂、额外增加展开机构、机构动作复杂、无法实现多次展开以及驱动机构尺寸过大问题。差动器一端的输出轴与第一张角调节器相连接，差动器另一端的输出轴与第二张角调节器相连接，且差动器的两个输出轴与第一张角调节器和第二张角调节器同轴，第一张角调节器和第二张角调节器左右对称安装在车厢底板上端面上；第一主摇臂长臂的一端固套在第一张角调节器的外输出轴上，第一主摇臂短臂的一端固套在第一张角调节器的内输出轴上，第一主摇臂短臂的另一端通过第一主副摇臂离合器与第一副摇臂的上部相连接。本发明的主动悬架式火星车移动机构用于火星探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104015941B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410252593.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 齿轮齿条往复驱动绳索式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构。本发明为解决现有的太阳翼驱动机构存在不具有在地面展开、收拢的能力，无法完成多次太阳翼的顺时针和逆时针转动的问题。第一圆柱齿轮固装在第一传动轴的另一端上，钢丝绳轮固套在第一圆柱齿轮上，钢丝绳安装在钢丝绳轮上且钢丝绳的一端固定在钢丝绳轮上，钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连；水平支架的前后侧壁上沿其长度方向设置有滑道，道滑上设置有直线导轨，直线导轨上沿长度方向设置有齿条，三个驱动组件由左至右依次安装在驱动组件壳体内；第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮相互啮合，第二圆柱齿轮与第三圆柱齿轮相互啮合。本发明用于太阳翼辅助翻转。
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公开(公告)号：CN103162970B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310081596.8
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种具有俯仰转动和侧倾转动的星球车实验土槽，本发明涉及一种星球车实验土槽，本发明为了解决目前没有对星球车进行爬坡性能、侧向过斜坡的滑移特性、侧滑极限和组合斜坡下的移动特性进行实验土槽的问题，所述土槽包括实验土槽单元、俯仰运动机构、底部支撑机构、侧倾运动机构和地基部件；俯仰运动机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的左侧设置，底部支撑机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的右侧设置，侧倾运动机构设置在实验土槽单元底端，侧倾运动机构在实验土槽单元宽度方向与底部支撑机构对齐，俯仰运动机构的下端、底部支撑机构的下端和侧倾运动机构的下端均固定在地基部件上，本发明用于星球车性能测试实验中。
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公开(公告)号：CN102937171B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210464602.3
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 一种空间可折展支撑臂的驱动装置，它涉及一种驱动装置。本发明为了解决现有的可展开支撑臂驱动装置存在结构复杂、质量大、可靠性低和控制精度低的问题。本发明的齿轮同步带传动机构和支撑架并列设置，三组驱动丝杠分别可转动设置在齿轮同步带传动机构和支撑架的三个顶角处，每组驱动丝杠上套装有一组丝杠套筒，第一中间支撑三角框和第二中间支撑三角框均设置在三组丝杠套筒上，每组丝杠套筒上设有一组片弹簧限位组件，齿轮同步带传动机构和支撑架之间所组成的矩形平面内设有两组均布加强桁条，第二中间支撑三角框上靠近三角框顶角处分别设有一组支撑臂解锁结构。本发明用于空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN104527830A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410632746.4
申请日：2014-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
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公开(公告)号：CN102699930B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210186040.0
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种刚化链式直线伸展机构，属于航天失重状态下物体转移的工具。它包括底座、伸缩单元、对接盘及动力传动单元；其特征在于，伸缩单元设有一组以上的链条组，每一链条组设有两根链条，分别是上链条和下链条，上链条和下链条的链板上设有单向卷曲限位装置，上链条和下链条一端固定在对接盘上，另一端通过定位销轴分别固定在上卷链筒和下卷链筒上，上链条和下链条伸展部分紧靠在一起，其余部分分别卷绕在对应的上卷链筒和下卷链筒上，动力传动单元驱动链条组同步伸展或收缩，完成柔性伸缩。本发明通过拉链锁扣将四条可卷曲的卷簧片锁止，形成钢性工字型的伸缩臂，实现柔性伸缩，质量和体积有所缩减少，行程有所增加，更适于在太空失重的环境下使用。
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