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公开(公告)号：CN108136587A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680054817.4
申请日：2016-09-23
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/108 , B25J9/1615 , B25J9/1633 , F16H21/46
Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆操作装置的诊断装置，其中，即使在于驱动传递系统中具有齿隙等的游隙的情况下，仍可在破损等的原因导致的装置不可使用之前，以良好的精度而诊断部件的劣化，通知使用者。诊断装置适用于下述的连杆操作装置(1)，在该连杆操作装置(1)中，相对基端侧的连杆枢毂(14)，前端侧的连杆枢毂(15)经由3组以上的连杆机构(11～13)，以可变更姿势的方式连接，在各连杆机构(11～13)上设置促动器(30)。驱动各促动器(30)，在规定的条件下进行规定的动作。另外，设置预压施加部(52)，该预压施加部(52)对连杆操作装置(1)施加预压。设置转矩检测部(53)，该转矩检测部(53)在施加预压状态而检测各促动器(30)的驱动转矩。包括判断部(54)与其判断结果的通知部(56)，该判断部(54)判断通过该转矩检测部(53)而检测的转矩是否在规定范围内。
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公开(公告)号：CN105722649A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201480062955.8
申请日：2014-11-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B05B13/0431 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23K31/02 , B23K37/0241 , B25J11/0075 , B25J15/0019 , F16H21/46 , G05G9/04737 , Y10S901/42
Abstract: 在连杆动作装置(51A)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以姿势能变更的方式与基端侧的连杆枢毂(2)连接。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、中间连杆部件(7)构成，在连杆机构(4)中设置促动器(53)，该促动器任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势。在基端侧或前端侧的连杆枢毂(2、3)中，以朝向该两个连杆枢毂(2、3)的配置的内侧的方式设置末端执行器(61)。末端执行器(61)对工件(62)进行作业，该工件作为作业对象而设置于：与设有该末端执行器(61)的连杆枢毂(3)相反一侧的连杆枢毂(2)侧。
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公开(公告)号：CN110325326B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201880013323.0
申请日：2018-02-20
Applicant: NTN株式会社
IPC: B25J9/10 , B25J11/00 , G05B19/4093
Abstract: 在平行连杆机构和直线移动机构组合的作业装置中，相对对象工件表面的具有陡峭角度的边界面，端部执行器可在实质上等速地于边界面上移动的同时进行作业，可在边界面上不产生不一致的情况下进行作业。动作指令形成机构(65)包括区域分割部(67)，该区域分割部(67)以陡峭的边界面(B)为基准，将对象工件(W)的被作业面(S)上的线(L)分割为直线区域(LS)和角部区域(LC)。包括直线区域动作指令形成部(68)，该直线区域动作指令形成部(68)形成下述指令，该指令为，在于直线区域(LC)固定平行连杆机构(1)的姿势的状态，仅仅使直线移动机构(31)动作的指令。包括角部区域动作指令形成部(69)，该角部区域动作指令形成部(69)通过在角部区域(LC)，直线移动机构(31)和平行连杆机构(1)进行协调动作，以端部执行器(29)的作用点(P)实质上等速地通过边界面(B)的方式形成指令。
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公开(公告)号：CN109312834B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201780035200.2
申请日：2017-06-02
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置中，前端侧的连杆枢毂(3)经由至少3组的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式相对于基端侧的连杆枢毂(2)而连接。各连杆机构(4)具有基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)与中间连杆部件(7)。在2组以上的连杆机构中，设置姿势控制用促动器(50)和减速机构(51)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)与设置于弯曲部(30)的一端的一对旋转连接体(31a、31b)。减速机构(51)设置于一对旋转连接体(31a、31b)之间，输出轴(51a)固定于其中一个旋转连接体(31b)上，并且输入轴(51b)自由旋转地支承于另一个旋转连接体(31a)上。
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公开(公告)号：CN107949459B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201680050968.2
申请日：2016-09-01
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度的2个连杆操作装置，对2个被作业体同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。复合作业装置(1)包括分别各自地以可变更姿势的方式支承2个作业体(3)的2个连杆操作装置(7L、7R)；使该2个连杆操作装置(7L、7R)和2个以上的被作业体(2)相对地运动的3个以上的直线运动促动器(5、6L、6R)。在连杆操作装置(7L、7R)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接，在3组以上的连杆机构(14)中的2组以上的连杆机构(14)上，设置任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107262317B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710457557.1
申请日：2014-11-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B05B13/0431 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23K31/02 , B23K37/0241 , B25J11/0075 , B25J15/0019 , F16H21/46 , G05G9/04737 , Y10S901/42
Abstract: 在连杆动作装置(51A)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以姿势能变更的方式与基端侧的连杆枢毂(2)连接。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、中间连杆部件(7)构成，在连杆机构(4)中设置促动器(53)，该促动器任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势。在基端侧或前端侧的连杆枢毂(2、3)中，以朝向该两个连杆枢毂(2、3)的配置的内侧的方式设置末端执行器(61)。末端执行器(61)对工件(62)进行作业，该工件作为作业对象而设置于：与设有该末端执行器(61)的连杆枢毂(3)相反一侧的连杆枢毂(2)侧。
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公开(公告)号：CN109312834A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780035200.2
申请日：2017-06-02
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置中，前端侧的连杆枢毂(3)经由至少3组的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式相对于基端侧的连杆枢毂(2)而连接。各连杆机构(4)具有基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)与中间连杆部件(7)。在2组以上的连杆机构中，设置姿势控制用促动器(50)和减速机构(51)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)与设置于弯曲部(30)的一端的一对旋转连接体(31a、31b)。减速机构(51)设置于一对旋转连接体(31a、31b)之间，输出轴(51a)固定于其中一个旋转连接体(31b)上，并且输入轴(51b)自由旋转地支承于另一个旋转连接体(31a)上。
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公开(公告)号：CN109311158A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780034655.2
申请日：2017-06-01
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明提供一种连杆促动装置的操作装置，其中，容易进行构成目标的前端姿势的教导，并且向角度坐标体系的输入变换在不进行收敛运算的情况下简单而快速地进行。在连杆促动装置(50)中，相对于基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式连接，通过设置于2组以上的连杆机构(4)上的促动器(51)，任意地变更作为前端侧的连杆枢毂(3)相对于基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(62)包括：姿势获得机构(64)，该姿势获得机构(64)根据坐标位置(X’，Y’)，获得通过折角(θ)和回转角 而表示的前端姿势，该坐标位置(X’，Y’)指前端侧的连杆枢毂(3)的球面连杆中心(PB)投影于2维的正交坐标体系(作业平面(W))上的坐标，该坐标体系中，原点(O’)位于基端侧的连杆枢毂(2)的中心轴(QA)的延长轴上，与该中心轴的延长轴相正交。
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公开(公告)号：CN105764644B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201480062958.1
申请日：2014-11-14
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在自动焊接机中，在设置于架台(50)上的连杆动作装置(1)上安装焊接用焊炬(52)，设置相对架台(50)使连杆动作装置(1)进退的一轴以上的直线运动促动器(55、56)，在连杆动作装置(1)中，相对设置于该架台(50)侧的基端侧的连杆枢毂(2)，经由三组以上的连杆机构(4)以姿势可变更的方式连接有：该焊接用焊炬(52)所安装的前端侧的连杆枢毂(3)，各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成，在两组以上的连杆机构(4)中设置姿势变更用促动器(20)，以任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势，由此，可实现在形成紧凑的结构的同时、高速而高精度地进行精细的动作的自动焊接机。
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公开(公告)号：CN107262317A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710457557.1
申请日：2014-11-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B05B13/0431 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23K31/02 , B23K37/0241 , B25J11/0075 , B25J15/0019 , F16H21/46 , G05G9/04737 , Y10S901/42
Abstract: 在连杆动作装置(51A)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以姿势能变更的方式与基端侧的连杆枢毂(2)连接。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、中间连杆部件(7)构成，在连杆机构(4)中设置促动器(53)，该促动器任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势。在基端侧或前端侧的连杆枢毂(2、3)中，以朝向该两个连杆枢毂(2、3)的配置的内侧的方式设置末端执行器(61)。末端执行器(61)对工件(62)进行作业，该工件作为作业对象而设置于：与设有该末端执行器(61)的连杆枢毂(3)相反一侧的连杆枢毂(2)侧。
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