公开(公告)号：CN106537758A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201580039574.2

申请日：2015-07-16

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 水谷政敏 ,  野田浩行 ,  森夏比古 ,  柄泽龙介 ,  后藤知美 ,  志村祐纪

IPC: H02P9/08

CPC classification number: H02K11/046 ,  F03D9/25 ,  H02K1/12 ,  H02K1/22 ,  H02K7/183 ,  H02K11/0094 ,  H02P9/08 ,  Y02E10/725

Abstract: 一种自激式的发电机(G)，该发电机包括：卷绕有输出线圈(7)的输出铁芯(6)；卷绕有主励磁线圈(9)和副励磁线圈(10)的励磁铁芯(8)，上述输出铁芯(6)和上述励磁铁芯(8)中的任意一者构成定子(4)，另一者构成转子(5)，第1整流元件(12)连接于上述副励磁线圈(10)上，通过上述定子(4)和转子(5)的相对旋转获得发电电力，其中，设置初始励磁机构(2、31)，该初始励磁机构(2、31)以对于发电的初始励磁来说必要的程度将磁力提供给上述输出铁芯(6)和励磁铁芯(8)中的任意一者或两者。(11)连接于上述主励磁线圈(9)上，第2整流元件

公开(公告)号：CN109311174A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201780036825.0

申请日：2017-06-07

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  坂田清悟 ,  志村祐纪

IPC: B25J19/06 ,  F16H21/50 ,  B25J9/02 ,  B25J11/00 ,  F16P3/12

Abstract: 作业装置(1)包括作业装置主体(1A)和接触防止机构(130)。作业装置主体(1A)包括3自由度的直线移动单元(3)与3自由度的旋转单元(4)。在旋转单元(4)的输出部上，装载末端执行器(5)。接触防止机构(130)将设置作业装置主体(1A)的作业区域(R1)和作业区域(R1)的外侧的非作业区域(R2)分离。接触防止机构(130)包括可侵入部(136)和侵入检测传感器(137)，在该可侵入部中，物体可侵入作业区域(R1)，该侵入检测传感器(137)检测物体从可侵入部(136)侵入作业区域(R1)的情况。

公开(公告)号：CN110325326B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN201880013323.0

申请日：2018-02-20

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 坂田清悟 ,  志村祐纪 ,  矶部浩 ,  丸井直树

IPC: B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  G05B19/4093

Abstract: 在平行连杆机构和直线移动机构组合的作业装置中，相对对象工件表面的具有陡峭角度的边界面，端部执行器可在实质上等速地于边界面上移动的同时进行作业，可在边界面上不产生不一致的情况下进行作业。动作指令形成机构(65)包括区域分割部(67)，该区域分割部(67)以陡峭的边界面(B)为基准，将对象工件(W)的被作业面(S)上的线(L)分割为直线区域(LS)和角部区域(LC)。包括直线区域动作指令形成部(68)，该直线区域动作指令形成部(68)形成下述指令，该指令为，在于直线区域(LC)固定平行连杆机构(1)的姿势的状态，仅仅使直线移动机构(31)动作的指令。包括角部区域动作指令形成部(69)，该角部区域动作指令形成部(69)通过在角部区域(LC)，直线移动机构(31)和平行连杆机构(1)进行协调动作，以端部执行器(29)的作用点(P)实质上等速地通过边界面(B)的方式形成指令。

公开(公告)号：CN110325326A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201880013323.0

申请日：2018-02-20

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 坂田清悟 ,  志村祐纪 ,  矶部浩 ,  丸井直树

IPC: B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  G05B19/4093

Abstract: 在平行连杆机构和直线移动机构组合的作业装置中，相对对象工件表面的具有陡峭角度的边界面，端部执行器可在实质上等速地于边界面上移动的同时进行作业，可在边界面上不产生不一致的情况下进行作业。动作指令形成机构(65)包括区域分割部(67)，该区域分割部(67)以陡峭的边界面(B)为基准，将对象工件(W)的被作业面(S)上的线(L)分割为直线区域(LS)和角部区域(LC)。包括直线区域动作指令形成部(68)，该直线区域动作指令形成部(68)形成下述指令，该指令为，在于直线区域(LC)固定平行连杆机构(1)的姿势的状态，仅仅使直线移动机构(31)动作的指令。包括角部区域动作指令形成部(69)，该角部区域动作指令形成部(69)通过在角部区域(LC)，直线移动机构(31)和平行连杆机构(1)进行协调动作，以端部执行器(29)的作用点(P)实质上等速地通过边界面(B)的方式形成指令。

公开(公告)号：CN118984762A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202380030020.0

申请日：2023-03-23

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 志村祐纪 ,  利见昌纪 ,  古桥幸太

IPC: B25J9/10 ,  B23Q15/12 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  G05B19/416

Abstract: 控制装置(Cu)控制连杆动作装置(7)中的姿势控制用致动器(10)，该连杆动作装置(7)设置有通过姿势控制用致动器(10)可移动的前端部件(40)。平行连杆机构是将前端侧的连杆枢毂(13)经由三组连杆机构(14)以可变更姿势的方式连接在基端侧的连杆枢毂(12)上的机构。控制装置(Cu)具有参数切换机构(65b)，该参数切换机构(65b)对应作用于前端部件(40)的负荷，以调整姿势控制用致动器(10)或前端部件(40)的加加速度的方式，切换控制参数。参数切换机构(65b)切换多个控制参数，该多个控制参数包括移动平均滤波器的滤波时间常数和模型跟踪控制增益中的至少一个。