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公开(公告)号：CN117850451A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311867573.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供了一种面向复杂约束的多飞行器协同制导方法，包括：根据各飞行器的飞行速度、以及所对应的期望命中时间、期望落角约束、期望攻击时间约束、视场角约束，确定各飞行器的虚拟命中点，并控制各飞行器飞抵相应虚拟命中点，以完成第一阶段飞行；根据各飞行器的速度、视场角、在俯仰方向的前置角以及在偏航方向的前置角，确定各飞行器所对应的基于一致性原理的比例导引的加速度指令，基于加速度指令控制相应飞行器飞抵同一目标，以完成第二阶段飞行，能够实现了各飞行器的高精度时间协同，保证多飞行器同时命中目标。
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公开(公告)号：CN113837237B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111022948.3
申请日：2021-09-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于证据置信熵与相似性的多传感器融合目标识别方法，包括：获取目标所属的多种预设类型；各传感器确定当前目标属于各个预设类型的第一概率，获得当前目标的多个目标识别证据；各传感器计算当前目标的多个目标识别证据的相似性及不确定度，并确定不确定度权重和相似性权重；根据不确定度权重和相似性权重对第一概率进行加权，得到当前目标属于各个预设类型的第二概率；获取每个传感器对应的当前目标属于各个预设类型的第二概率之后，对N个传感器进行K次融合，第k次融合时按照预设顺序选取(k+1)个传感器，并确定当前目标所属的预设类型。对于多传感器多源信息融合的目标识别问题，本发明有效提高了目标识别的正确率。
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公开(公告)号：CN116224807A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310509922.4
申请日：2023-05-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式观测器的无人机编队故障检测方法，包括：获取无人机编队的无向通信连接拓扑并计算拉普拉斯矩阵；将拉普拉斯矩阵的非零最小特征值代入线性矩阵不等式，基于求解结果计算观测器增益矩阵，根据拉普拉斯矩阵设计编队控制器的控制器增益矩阵；利用控制器增益矩阵设计编队控制器；在编队控制器的控制下：根据无人机编队系统模型得到各无人机的输出信息，并利用观测器增益矩阵设计分布式观测器，得到其输出信息；根据各无人机以及各分布式观测器的输出信息计算各无人机的残差信号；根据残差信号进行无人机编队故障检测。本发明可以对执行任务过程中的无人机系统进行故障检测。
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公开(公告)号：CN115204286A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210810491.0
申请日：2022-07-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种模拟环境中基于深度学习的目标战术意图在线识别方法，包括：步骤1：获取模拟环境中的实时战场信息，战场信息包括己方和对抗方的双方态势特征信息以及传感器状态信息；步骤2：对战场信息进行多种归一化处理，将多种归一化处理后的战场信息输入至训练完成的目标战术意图识别模型，得到目标战术意图的识别结果。本发明的模拟环境中基于深度学习的目标战术意图在线识别方法，针对难以根据现有态势信息从任务层面对目标意图进行识别的问题，提出目标战术行为意图识别这一概念，基于空战对抗角度去识别目标战术行为，其结果更具实际意义，相比于传统任务意图，战术意图特征更为明显，其识别结果更具可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN115145295A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210824286.X
申请日：2022-07-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种动态环境下无人机在线自主航迹优化控制方法，通过在传统方法基础上，考虑无人机多种约束条件，构建无人机非线性最优控制模型；利用滚动时域控制策略，将无人机整个自主轨迹控制区间分为多个滚动优化时间窗口，合理优化每一段轨迹；其间以无人机到达目标区域的飞行时间和受到威胁概率建立目标函数，通过自适应Radau伪谱法连续在线计算，实现无人机在线轨迹的实时控制优化。本发明能够在包含复杂地形障碍、动态威胁源、时敏目标等因素的不确定复杂战场环境下遂行对地突防作战任务，对无人机突防航迹控制的时效性、精确性以及自主化程度有极大提升；同时保证突防任务中无人机较低的飞行成本以及较高的生存概率与任务完成概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114399161A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111517926.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离散映射差分进化算法的多无人机协同任务分配方法，包括：S1：对多无人机和多目标进行参数初始化；S2：进行多机航程代价估算，获得每个无人机与每个目标之间的真实航程代价值；S3：将初代种群中的个体代入目标函数中，记录初代种群中适应度最优的个体；S4：对初代种群中的个体依次进行差分变异操作、反映射操作和选择评优操作，利用变异后适应度更好的个体代替原始个体，以完成一次进化；S5：利用新的种群重复步骤S4，判断是否到达最大迭代次数，若满足，则结束迭代，输出最后一代种群中的最优个体作为最终任务分配结构；否则，返回步骤S4。本发明能够快速求解最优的无人机任务分配方案，提升无人机群对任务的完成效率。
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公开(公告)号：CN114021073A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111120472.7
申请日：2021-09-24
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦IMM的多传感器协同目标跟踪方法，包括：利用传感器获取(k‑1)时刻下目标的第一状态信息；确定每个传感器对应的滤波器组；确定各传感器在其对应的滤波器组中的滤波模型i下的混合概率；按照分配系数，将第一状态信息分配至对应的N个滤波模型；确定(k‑1)时刻下各传感器在滤波模型i下的混合状态估计值及混合协方差矩阵；根据第二状态信息确定k时刻各传感器在滤波模型i下的预设子滤波器的状态估计更新值及协方差矩阵；确定k时刻各传感器的状态估计值和协方差矩阵；利用预设主滤波器进行数据融合，获得确定k时刻的目标状态估计值及其对应的协方差矩阵。本发明将时间更新过程统一在预设主滤波器中进行，减小计算量的同时提高了该方法的实时性。
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公开(公告)号：CN113961014A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111034322.4
申请日：2021-09-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于规则库的多意外事件下无人机调度处理系统及方法，所述系统包括规则库模块、意外事件检测模块、冲突消解模块和调度策略模块，其中，规则库模块用于预先设定和存储各类意外事件条件下无人机的调度规则；意外事件检测模块用于在无人机任务执行过程中获取多个意外事件信息并判断意外事件的类型；冲突消解模块用于根据航路安全性代价、任务完成度代价以及当前任务使命规则对多个意外事件进行动态优先级规划，得到多个意外事件的处理排序；调度策略模块用于根据多个意外事件的处理排序生成多个意外事件的调度策略。本发明利用规则库，可针对无人机面对的绝大部分意外事件进行处理，具有高度自适应性。
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公开(公告)号：CN106447083A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610802134.4
申请日：2016-09-05
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: G06Q10/047 , G06Q50/30
Abstract: 本发明提供了一种基于航路差异度的飞机多航路评价方法，其实现过程包括：(1)建立多航路评价体系结构；(2)计算航路自身状态各个评价指标的值；(3)在仅考虑航路自身状态准则下利用AHP-TOPSIS法对航路进行排序，得到最优航路；(4)计算航路间差异度各个评价指标的值；下利用AHP-TOPSIS法对航路进行排序。本发明不仅能够考虑到航路自身状态的优劣还能考虑到航路之间的差异度，可以用以多航路的综合评价。(5)在考虑航路自身状态以及航路间差异度准则
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公开(公告)号：CN115936435B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211584871.3
申请日：2022-12-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/0635
Abstract: 本发明公开了一种基于证据距离的改进的FMEA方法。首先，通过利用三角模糊数对专家的评估结果进行建模我们得到了新的BPA，然后计算BPA的逆，接下来通过证据距离来计算专家的权重，最后我们通过使用Murphy组合规则来融合得到最后的结果。简而言之，这个方法考虑了怎么去融合来自专家的冲突证据，并且相应的考虑了由于专家评估的不确定性所带来的专家之间相对权重的不同。经过试验验证本发明方法准确性高。
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