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公开(公告)号：CN116700079A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310653895.8
申请日：2023-06-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于AC‑NFSP的无人机对抗占位机动控制方法，本发明在无人机对抗环境下进行训练学习，双方都根据当前状态信息输出动作控制双方无人机进行对抗，最终算法生成纳什均衡下最优机动策略。本发明能够实现无人机自主作战机动决策，根据敌我双方态势，做出最优的决策，进行对抗占位，使得无人机在对抗博弈中快速的绕制敌方尾后，进行优势占位，提高了无人机的进行自主对抗占位能力，由于采用博弈的方法求解无人机对抗占位机动控制策略，使得求解的策略更具有泛用性。
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公开(公告)号：CN110850891B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201911092482.7
申请日：2019-11-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于空间和时间协同的多无人机动态航路规划方法，在求解协同航路的过程中，相较于单机A*航路规划算法解决了多无人机在空间上的防碰撞以及时间上的协同的问题，包括在规划时考虑防碰撞约束、步调一致的规划过程、时间协同代价和提供建议平均飞行速率；有更简易的计算结构，计算速度满足实际使用需求，通过参数调整，可以使求解速度满足实际需求的同时满足航路代价最优，协调了无人机实际飞行中的风险和飞行时间等因素，同时，在方法中设计了对突然出现需规避区域的应对机制，更面向实际应用场景，从而提高了多无人机协同动态航路规划的可用性。
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公开(公告)号：CN112198870B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010481676.2
申请日：2020-06-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于DDQN的无人机自主引导机动决策方法，基于优先级采样双深度Q学习算法与马尔可夫决策过程相结合的无人机自主引导机动决策方法，引入双Q学习算法改进深度Q学习算法的迭代方式，提高训练效率，采用优先级采样方法促进算法快速收敛，更好地利用历史数据的多样性；无人机可根据外界飞行环境状态实现自主引导机动决策，完成固定目标点下的自主引导机动决策，有效地提高了无人机飞行的自主性。本发明消除DQN算法存在的过拟合问题，极大地提高了无人机自主引导机动决策方法的离线训练效率，增强了无人机在飞行过程中的自主性，提高了无人机执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN112115550B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010957288.7
申请日：2020-09-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F111/10 , G06F119/12
Abstract: 本发明提供了一种基于Mogrifier‑BiGRU的飞行器机动轨迹预测方法，将BiGRU和飞行器机动轨迹预测问题进行结合，充分考虑了循环网络隐层输出数据与输入数据间的耦合缺失问题，引入了Mogrifier耦合函数，解决了权重参数更新过程中历史信息被错误抛弃的问题。本发明可以很好地实现飞行器机动轨迹数据预测，极大地提高了六自由度机动轨迹数据预测的准确性与超前性，同时该网络模型对传入数据的序列长度及维度不具有限定，对数据具有较强的适应性，为提前判断目标飞行器位置和姿态信息提供了可靠的支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103411628B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310354789.6
申请日：2013-08-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种MEMS陀螺仪随机漂移误差的处理方法，首先确定RBF神经网络结构，然后获取学习样本，利用学习样本采用遗传算法（GA）优化，训练RBF神经网络，最后得到随机漂移误差抑制后的角速度数据。本发明针对MEMS陀螺仪的随机漂移误差，采用实时均值法来抑制随机漂移误差，利用基于遗传算法优化的RBF神经网络控制实时均值法的计算步长。本发明不需要对随机漂移误差建模，计算量小，可便捷实现MEMS陀螺仪实时的随机漂移误差抑制。
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公开(公告)号：CN103259328A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310180016.0
申请日：2013-05-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明提供了一种不间断直流供电系统，一号电源芯片的电源输入和使能端接5V，接地端直接接地，输出引脚接2个并联的电容C1、C2和施密特触发器的输入端，施密特触发器的电压正极接5V电压，接地端接地，在施密特触发器的输出端接二号电源芯片的使能端，二号电源芯片的输入电压为5V，输出端接电容C3一端，电容C3另一端接地；一号电源芯片和二号电源芯片的输出端分别通过一个止逆二极管接在一起，输出3V电压。本发明能够在一号电源芯片故障时不间断供电，同时启动二号电源芯片工作。此电路器件少、成本低，质量轻，低功耗，增加了供电系统的可靠性和稳定性，拓宽了该设计系统的应用环境。
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公开(公告)号：CN103248217A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310180335.1
申请日：2013-05-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: H02M3/04
Abstract: 本发明提供了一种低功耗FPGA供电电源，大功率供电系统的输出功率满足FPGA的启动与程序的加载；小功率供电系统的输出功率能够维持低功耗FPGA正常工作；电源主控模块通过使能开关控制大功率供电系统的电源输入；FPGA的I/O引脚连接电源主控模块，电源主控模块通过FPGA正常工作的反馈信号控制使能开关，实现大功率供电系统的工作状态的转换；电源同时为小功率供电系统供电。本发明输出电流较小、功耗小、重量轻，能够在保证FPGA正常启动及其程序加载的同时，降低FPGA供电系统的工作功耗。
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公开(公告)号：CN120087856A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510250034.4
申请日：2025-03-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/067 , G06Q10/0637 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提供了一种基于Dual‑Aircraft协同的航空火力控制解算方法，通过构建基于Dual‑Aircraft协同的作战约束条件与相对占位模型，建立Dual‑Aircraft协同模型，实现基于Dual‑Aircraft协同的联合航空火力控制算法。通过构建双机协同占位模型，首先实现了长僚双机编队的协同探测区域的有效增大，使雷达有效探测半径相较于单机作战有明显拓展，其次充分利用僚机与长机的占位优势，相较于单机作战实现了长机制导区域外导弹的制导，可对远距离机动目标实施精确打击，通过编队协同实现“1+1＞2”的作战效果，拓展攻击域范围，可充分发挥空空导弹武器性能的效果。
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公开(公告)号：CN112198870A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010481676.2
申请日：2020-06-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于DDQN的无人机自主引导机动决策方法，基于优先级采样双深度Q学习算法与马尔可夫决策过程相结合的无人机自主引导机动决策方法，引入双Q学习算法改进深度Q学习算法的迭代方式，提高训练效率，采用优先级采样方法促进算法快速收敛，更好地利用历史数据的多样性；无人机可根据外界飞行环境状态实现自主引导机动决策，完成固定目标点下的自主引导机动决策，有效地提高了无人机飞行的自主性。本发明消除DQN算法存在的过拟合问题，极大地提高了无人机自主引导机动决策方法的离线训练效率，增强了无人机在飞行过程中的自主性，提高了无人机执行任务的效率。
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