公开(公告)号：CN116224807B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310509922.4

申请日：2023-05-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨若涵 ,  苏晓婉 ,  李枭扬 ,  周德云 ,  冯志超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式观测器的无人机编队故障检测方法，包括：获取无人机编队的无向通信连接拓扑并计算拉普拉斯矩阵；将拉普拉斯矩阵的非零最小特征值代入线性矩阵不等式，基于求解结果计算观测器增益矩阵，根据拉普拉斯矩阵设计编队控制器的控制器增益矩阵；利用控制器增益矩阵设计编队控制器；在编队控制器的控制下：根据无人机编队系统模型得到各无人机的输出信息，并利用观测器增益矩阵设计分布式观测器，得到其输出信息；根据各无人机以及各分布式观测器的输出信息计算各无人机的残差信号；根据残差信号进行无人机编队故障检测。本发明可以对执行任务过程中的无人机系统进行故障检测。

公开(公告)号：CN115933396A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211599461.6

申请日：2022-12-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨若涵 ,  苏晓婉 ,  周德云 ,  李玥 ,  张双喜 ,  冯志超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种非线性多智能体系统的故障检测方法及系统，涉及多智能体故障检测技术领域，方法包括根据每个智能体构建李普希兹非线性系统模型；根据系统状态模型和系统输出模型确定状态观测器；根据状态观测器的状态和组合测量变量确定控制器；根据状态观测器和控制器利用鲁棒控制理论进行线性矩阵不等式求解，得到控制器增益矩阵和观测器增益矩阵；根据控制器增益矩阵、控制器和系统状态模型确定输出向量；根据观测器增益矩阵和状态观测器确定输出向量估计值；根据输出向量估计值和输出向量确定残差评估函数；残差评估函数用于检测系统故障。本发明能够实现残差信号对故障的敏感性和控制输出对故障具有鲁棒性。

公开(公告)号：CN116224807A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310509922.4

申请日：2023-05-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨若涵 ,  苏晓婉 ,  李枭扬 ,  周德云 ,  冯志超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式观测器的无人机编队故障检测方法，包括：获取无人机编队的无向通信连接拓扑并计算拉普拉斯矩阵；将拉普拉斯矩阵的非零最小特征值代入线性矩阵不等式，基于求解结果计算观测器增益矩阵，根据拉普拉斯矩阵设计编队控制器的控制器增益矩阵；利用控制器增益矩阵设计编队控制器；在编队控制器的控制下：根据无人机编队系统模型得到各无人机的输出信息，并利用观测器增益矩阵设计分布式观测器，得到其输出信息；根据各无人机以及各分布式观测器的输出信息计算各无人机的残差信号；根据残差信号进行无人机编队故障检测。本发明可以对执行任务过程中的无人机系统进行故障检测。