-
公开(公告)号：CN113485375A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110929934.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于启发式偏置采样的室内环境机器人探索方法，其包括：A、初始化；B、进行定位和建图；C、利用所述两棵快速生长随机树进行边界点的提取，记为RRT边界点；在所述先验区域内通过偏置采样快速搜索随机树算法提取边界点，记为房间边界点；剔除RRT边界点和房间边界点中的无效边界点；D、机器人优先选择收益值最大的房间边界点作为目标点进行探索，并在所有房间边界点探索完成后优先选择收益值最大的RRT边界点作为目标点进行探索；E、引导机器人向目标点导航并更新地图；F、当先验区域内检测不到边界点时，销毁先验区域；G、循环步骤A‑F，直至完成整个环境探索。本发明可有效减少探索过程中的回溯现象，提升探索效率。
-
公开(公告)号：CN111397598A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010301450.X
申请日：2020-04-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种人机共融环境中的移动型机器人路径规划采样方法及系统,包括：计算地图中的点到最近障碍物的距离，同时，对环境中的行人进行检测，并标记环境中行人的位置；选择起点位置作为根节点，初始化搜索树；在可行区域随机选取候选节点,计算搜索树上节点到所述候选节点的累计成本，选取成本最小的点作为生长点；对所述生长点和所述候选节点之间的连线作碰撞检测，判断碰撞检测是否通过；将所述候选节点连接到所述生长点上，判断所述候选节点是否为终点；从所述搜索树上获取从根节点到终点之间的节点连线集合，形成最终路径。本发明有利于形成更为安全可靠的路径。
-
公开(公告)号：CN110181516A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910526756.2
申请日：2019-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括对待加工工件进行扫描处理，得到待加工工件的三维模型；对三维模型进行切分，得到多个点云切平面；依据与三维模型对应的点云数据对每个点云切平面进行分析，确定出每个点云切平面的各个喷涂数据点；依据与每个点云平面对应的各个喷涂数据点得到与待加工工件对应的喷涂路径。本发明能够根据待加工工件自身的特征确定出与其对应的喷涂路径，有利于保障工人安全，提高工作效率、产品质量及智能化水平。
-
公开(公告)号：CN119540448A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411483686.4
申请日：2024-10-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种单目内窥镜下软组织的动态三维重建方法、计算机设备和存储介质，属于图像处理技术领域。方法中利用从深度先验计算出的置信度图对深度进行全面的评估和修正，从而解决几何辐射模糊的问题；利用表面渲染的概念，采用一个由带符号距离函数表征的密度场和由球谐函数表示的颜色场，通过优化损失函数，能够实现精确的深度预测和高效的图像渲染，恢复更细致的场景细节，并获得软组织准确的动态3D重建。
-
公开(公告)号：CN119399438A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411515941.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明涉及机器人目标检测技术领域，尤其是指一种轻量化服务机器人目标检测方法及装置，包括：构建轻量化服务机器人检测模型，所述轻量化服务机器人检测模型在YOLOv5n的基础上，在骨干网络中引入MobileViT模块以及C3_DSC模块和卷积三元组注意力模块构成的组合架构，在颈部网络中引入MobileViT模块、C3_DSC模块以及可变形卷积模块，进而利用所述轻量化服务机器人检测模型对服务机器人的采集图像进行目标检测。本发明构建的轻量化服务机器人检测模型有效提升了对多尺度目标，尤其是形变物体的检测性能，在保证模型高实时性的同时具有较高的检测精度，适用于服务机器人的目标检测需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116679712B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310726794.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于广义维诺图的室内环境机器人高效探索决策方法。本发明借助广义维诺图，生成环境的GVD特征，在提取边界过程中，利用GVD节点快速提取全局启发式边界点和局部启发式边界点并进行融合，加快了边界点的提取速度；在决策过程中，采用分层决策方案，针对局部启发式边界点、局部边界点集、全局启发式边界点，分别采用三种决策方法针进行决策，解决了忽略探索点之间的探索顺序从而导致机器人在区域内重复探索、消耗资源，产生回溯现象和探索过程的无序性的问题；在路径计算时，采用GVD路径代替欧式路径用于成本计算，提高机器人的探索效率，增强了决策的有效性。
-
公开(公告)号：CN117755483A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410082668.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种扑翼飞行机器人起降装置和扑翼飞行机器人，起降装置采用基座、第一连接架、第二连接架、第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第四摆杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、支撑柱外壳和支撑柱构成可折叠的飞行腿结构，在扑翼飞行机器人飞行时，可通过折叠扑翼飞行机器人起降装置，减少扑翼飞行机器人飞行的阻力，并两端分别与支撑柱外壳、支撑柱固定连接的弹簧，以及设置与支撑柱的另一端相连的气垫，可在扑翼飞行机器人的降落过程中起到减震的作用，还可在扑翼飞行机器人摆放时，通过压缩弹簧来降低重心，更加安全，此外，在扑翼飞行机器人的起飞过程中，可通过弹簧的弹性势能，以及通过提高飞行机器人的高度，使其安全起飞。
-
公开(公告)号：CN114862884B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210523285.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供了一种三维轮廓信息提取方法，包括：对获取的鞋底的原始点云数据进行预处理以获得预处理后的点云数据；基于鞋底的几何特征对预处理后的点云数据进行分割处理，以获得鞋底平面的点云数据；对鞋底平面的点云数据进行轮廓提取，以获得鞋底的轮廓点云数据；以及对鞋底的轮廓点云数据进行曲线拟合，以获得鞋底的三维轮廓信息。本公开还提供了一种三维轮廓信息提取方法、装置、电子设备以及可读存储介质。
-
公开(公告)号：CN117387649A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311401204.1
申请日：2023-10-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种概率自更新的不确定环境机器人自适应导航方法及系统，涉及机器人运动规划技术领域，该方法获取周围环境信息，构建原始二维栅格地图；对地图进行拓扑化，并设置拓扑边代价；初始化门关概率；更新本次导航任务的门关概率信息；利用改进A*算法求解不确定环境下机器人的导航策略；根据所述导航策略，机器人从当前位置向子目标点导航行驶；判断机器人是否被障碍阻塞；判断机器人是否到达终点；最终实现不确定环境机器人自适应导航。本发明解决了忽视不确定性的问题，综合考虑路径长度和不确定性，使机器人选取更安全的路径，并提高了在不确定环境中的导航效率。
-
公开(公告)号：CN116679712A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310726794.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于广义维诺图的室内环境机器人高效探索决策方法。本发明借助广义维诺图，生成环境的GVD特征，在提取边界过程中，利用GVD节点快速提取全局启发式边界点和局部启发式边界点并进行融合，加快了边界点的提取速度；在决策过程中，采用分层决策方案，针对局部启发式边界点、局部边界点集、全局启发式边界点，分别采用三种决策方法针进行决策，解决了忽略探索点之间的探索顺序从而导致机器人在区域内重复探索、消耗资源，产生回溯现象和探索过程的无序性的问题；在路径计算时，采用GVD路径代替欧式路径用于成本计算，提高机器人的探索效率，增强了决策的有效性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
75
records
(took 0.019 seconds)
