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公开(公告)号：CN108549396B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810345237.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于STM32F429的双电机驱动无人船控制系统，包括控制模块、数据传输模块、舵机、电调、舵角传感器、光电编码器、GPS模块和无人船地面站；所述舵角传感器对无人船船舵的姿态及动作进行检测；所述光电编码器对动力电机的转速和转向进行检测；所述无人船地面站贮有无人船航线及巡航速度值；当无人船航行时；无人船按无人船地面站遥控指令进行工作，所述舵机对无人船船舵进行控制；所述控制模块经数据传输模块与无人船地面站相连并回送无人船当前工作数据；所述无人船地面站根据无人船当前工作数据，通过遥控无人船控制模块对无人船的动力电机和船舵进行调整，以使无人船按预设航线航行；本发明能实现复杂水文环境下的船舶无人驾驶。
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公开(公告)号：CN110851905A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911110495.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种峡谷微地形条件下的输电铁塔风振系数计算方法，包括以下步骤：步骤S1:利用Google地图提取待测峡谷一定尺度的微地形，并建立网格化3Dmax地形模型；步骤S2:进行流速仿真，确定风场CFD仿真风剖面幂指数；步骤S3:构建杆梁铁塔模型,并进行模态分析，得到铁塔前三阶振型及其模态频率；步骤S4:进行脉动风速时程模拟，得到风速时程数据；步骤S5:进行铁塔风荷载计算，计算得到风荷载时程数据；步骤S6:对进行瞬态动力分析，得到铁塔各塔段位移响应均方差；步骤S7:根据得到的各塔段位移响应均方差，计算得到铁塔风振系数，并将得到的铁塔风振系数用于铁塔抗风设计。本发明实现了输电工程沿线峡谷微地形处铁塔风振系数的高精度计算。
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公开(公告)号：CN108183639A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810035364.1
申请日：2018-01-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机最小二乘分类调速方法，包括步骤：1）利用安装有位置传感器的同种电机，检测电机转子位置并调速，同时检测反电动势信号；2）以反电动势信号为输入，过零点信号为输出，进行最小二乘分类器的离线训练；3）利用训练好的最小二乘分类器对无刷直流电机控制系统的反电动势数据进行分类，获得过零点时刻，从而计算电机转速和换相信号，实现换相，将电机转速反馈到无刷直流电机控制系统的PID控制器中计算控制量，实现调速。本发明实现了无刷直流电机无位置传感器的控制，利用最小二乘分类器对反电动势分类，用于过零点信号估计，对非常规的反电动势过零点检测更准确。
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公开(公告)号：CN107371276A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710556363.7
申请日：2017-07-10
Applicant: 福州大学
IPC: H04W76/02
Abstract: 本发明涉及一种基于可视化标识的无线设备连接方法。首先，移动设备通过扫描获取附近无线设备的列表；而后，移动设备执行标识分配方法，为每个无线设备分配可视化标识；再而，移动设备将可视化标识分配信息发送给无线设备，无线设备接收到信息之后，控制其显示模块显示所分配的可视化标识；同时，移动设备在用户界面上显示可视化标识的列表供用户选择；用户通过观察目标无线设备所显示的可视化标识，进而在用户界面中选择和目标无线设备一致的标识，即可实现移动设备和目标无线设备的连接。该方法通过可视化标识分配的方法，将无线设备连接过程中选择设备名称或地址，转换为选择可视化标识；相比传统的连接操作，更加直观，更加高效。
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公开(公告)号：CN117193359A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311220815.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于非合作微分博弈的四旋翼无人机最优编队控制方法：首先，通过图论建立四旋翼无人机之间的通信关系，并建立四旋翼无人机模型和工作环境模型；其次，建立领导者跟随者编队模型，将受到感应范围约束的四旋翼无人机编队问题转化为非合作微分博弈；为避免无人机与未知障碍物碰撞，采用滚动优化思想，建立实时非合作微分博弈模型；最后，利用庞特里亚金最小值原理求解实时纳什策略，实现无人机编队，成功完成期望的编队任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110851905B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911110495.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种峡谷微地形条件下的输电铁塔风振系数计算方法，包括以下步骤：步骤S1:利用Google地图提取待测峡谷一定尺度的微地形，并建立网格化3Dmax地形模型；步骤S2:进行流速仿真，确定风场CFD仿真风剖面幂指数；步骤S3:构建杆梁铁塔模型,并进行模态分析，得到铁塔前三阶振型及其模态频率；步骤S4:进行脉动风速时程模拟，得到风速时程数据；步骤S5:进行铁塔风荷载计算，计算得到风荷载时程数据；步骤S6:对进行瞬态动力分析，得到铁塔各塔段位移响应均方差；步骤S7:根据得到的各塔段位移响应均方差，计算得到铁塔风振系数，并将得到的铁塔风振系数用于铁塔抗风设计。本发明实现了输电工程沿线峡谷微地形处铁塔风振系数的高精度计算。
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公开(公告)号：CN107371276B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710556363.7
申请日：2017-07-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于可视化标识的无线设备连接方法。首先，移动设备通过扫描获取附近无线设备的列表；而后，移动设备执行标识分配方法，为每个无线设备分配可视化标识；再而，移动设备将可视化标识分配信息发送给无线设备，无线设备接收到信息之后，控制其显示模块显示所分配的可视化标识；同时，移动设备在用户界面上显示可视化标识的列表供用户选择；用户通过观察目标无线设备所显示的可视化标识，进而在用户界面中选择和目标无线设备一致的标识，即可实现移动设备和目标无线设备的连接。该方法通过可视化标识分配的方法，将无线设备连接过程中选择设备名称或地址，转换为选择可视化标识；相比传统的连接操作，更加直观，更加高效。
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公开(公告)号：CN109877850A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910256343.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种基于室内智能配送服务系统装置及其工作方法，包括智能配送服务机器人，所述智能配送服务机器人包括小车本体，所述小车本体底部设有用于驱动小车本体自由移动的运动模块，所述小车本体中部设有若干个货物存取模块，小车本体中部设有用于发出指令驱动货物存取模块和运动模块工作的主控板模块，所述主控板模块分别与货物存取模块和运动模块电性连接，所述小车本体下部搭载有作为智能配送服务机器人核心件且用于控制主控板模块的NVIDIA Jetson Tx2板，所述货物存取模块包括用于放置物品的货层，每个货层后部设有货层伺服电机，货层伺服电机输出轴上同轴固定连接有丝杆，所述丝杆上套设有沿丝杆移动的丝杆滑台，所述丝杆滑台与货层底部固定连接。本发明设计合理，结构简单，方便操作，能有效代替人工完成配送工作，省时省力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN108549396A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810345237.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G05D1/0875 , B63B35/00 , B63B2035/008 , G05D1/0206
Abstract: 本发明提出一种基于STM32F429的双电机驱动无人船控制系统，包括控制模块、数据传输模块、舵机、电调、舵角传感器、光电编码器、GPS模块和无人船地面站；所述舵角传感器对无人船船舵的姿态及动作进行检测；所述光电编码器对动力电机的转速和转向进行检测；所述无人船地面站贮有无人船航线及巡航速度值；当无人船航行时；无人船按无人船地面站遥控指令进行工作，所述舵机对无人船船舵进行控制；所述控制模块经数据传输模块与无人船地面站相连并回送无人船当前工作数据；所述无人船地面站根据无人船当前工作数据，通过遥控无人船控制模块对无人船的动力电机和船舵进行调整，以使无人船按预设航线航行；本发明能实现复杂水文环境下的船舶无人驾驶。
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公开(公告)号：CN215639485U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121936410.9
申请日：2021-08-18
Applicant: 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司 , 福州大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本实用新型涉及一种海底电缆路由定位装置，包括载体机器人和设置在载体机器人上的磁通门传感器、线圈传感器、陀螺仪、模数转换器、处理模块和通信模块；载体机器人底部设置有水平的履带；磁通门传感器和线圈传感器沿移动方向设置在载体机器人的后侧和前侧；磁通门传感器和线圈传感器采集海底电缆产生的磁信号，并将磁信号传输给模数转换器，模数转换器将模数转换后的磁信号传输给处理模块；陀螺仪监测载体机器人的姿态，并将监测结果传输给处理模块；处理模块根据监测结果修正磁信号，并根据磁信号控制载体机器人移动；处理模块通过通信模块与远程控制平台交互。本实用新型通过两个三轴磁传感器对海底电缆产生的磁信号进行采集。
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