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公开(公告)号：CN108732582B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710263504.6
申请日：2017-04-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S17/42
Abstract: 本申请公开了车辆定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态；分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率；基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于最优姿态，确定车辆的位置。实现了在考虑初始姿态中的平面位置、偏航角等多个参数的误差的情况下，利用采集的激光点云对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，确定激光雷达的中心点的最优姿态，进而较为准确地确定车辆的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109407073A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710697728.8
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于全局位姿优化得到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对选取出的用于构建反射值地图的激光点云中的关键帧激光点云、样本帧激光点云、普通帧激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确地得到每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升反射值地图对应的拼接后的激光点云的拼接精度，进而提升反射值地图的精度。
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公开(公告)号：CN108961990A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710367159.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G09B29/00
CPC classification number: G09B29/007
Abstract: 本申请公开了用于处理高精地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标高精地图，目标高精地图包括至少一个道路元素和至少一个路口元素，其中，道路元素用于表征道路，道路元素包括道路位置信息和车道元素标识序列，道路位置信息用于表征道路所在的地理位置，车道元素标识用于指示车道元素，车道元素用于表征道路中的车道，车道元素包括车道位置信息，道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素用于表征道路元素所表征的道路中的每条车道，路口元素用于表征路口；对目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图；输出处理后的目标高精地图。该实施方式丰富了高精地图中的交通信息。
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公开(公告)号：CN108732584A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710248760.8
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于更新地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达对周围环境扫描到的激光点云以及获取车辆在扫描周期的周期位姿变化；基于激光雷达在上一个扫描周期的参考时刻的已知位姿以及周期位姿变化，确定激光雷达在当前扫描周期的参考时刻的先验位姿；对扫描到的激光点云进行运动补偿，形成已补偿点云帧；使用已补偿点云帧中的特征点生成用于局部点云特征地图；将局部点云特征地图与使用先验位姿在基准点云地图中得到的地图区域进行匹配，对先验位姿进行修正，得到后验位姿；按照后验位姿，使用已补偿点云帧更新待构建区域的三维点云地图。该实施方式实现了在卫星定位信号较差的条件下对三维点云地图的精确构建。
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公开(公告)号：CN108732582A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710263504.6
申请日：2017-04-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S17/42
Abstract: 本申请公开了车辆定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态；分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率；基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于最优姿态，确定车辆的位置。实现了在考虑初始姿态中的平面位置、偏航角等多个参数的误差的情况下，利用采集的激光点云对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，确定激光雷达的中心点的最优姿态，进而较为准确地确定车辆的位置。
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公开(公告)号：CN108732554A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710252609.1
申请日：2017-04-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请公开了激光雷达标定方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多个激光雷达扫描的激光点的激光点数据；基于激光点数据，分别对每一个激光雷达执行以下标定操作：基于激光雷达的当前的反射强度概率分布，分别确定每一个三维网格的反射强度概率分布；基于每一个三维网格的反射强度概率分布，确定激光雷达的反射强度映射关系；基于反射强度映射关系，确定激光雷达的更新的反射强度概率分布；判断是否满足预设条件；若是，将反射强度映射关系作为标定结果；若否，将更新的反射强度概率分布作为激光雷达的当前的反射强度概率分布，再次执行标定操作。实现了对多个激光雷达的较为准确的标定。
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