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公开(公告)号：CN109443524B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811280919.5
申请日：2018-10-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种目标设备的共振处理方法和装置。目标设备至少包括：电机和减速机，其中，共振处理方法包括：获取电机的转速；对目标设备进行共振分析，得到减速机的固有频率；判断减速机的固有频率与电机的转速是否匹配；在确定减速机的固有频率与电机的转速匹配成功的情况下，对减速机的固有频率进行调整。本发明解决了现有技术中的目标设备产生共振，导致目标设备的成本增加的技术问题。
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公开(公告)号：CN112091977A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010990146.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的外部视觉辅助定位方法、装置和处理器。该方法包括：实时获取机器人末端的当前位置信息；实时获取上述机器人末端的预定位置信息；将上述当前位置信息和上述预定位置信息进行对比，在上述当前位置信息与上述预定位置信息不相同的情况下，控制上述机器人向上述预定位置信息对应的预定位置移动。该方法中，实时获取机器人末端的当前位置信息和预定位置信息，通过比对当前位置信息和预定位置信息是否相同，在不相同的情况下，控制机器人移动到预定位置，对机器人的定位及时修正，进而提高了机器人在运动过程中的定位精度。
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公开(公告)号：CN111975786A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010968917.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的开发方法及装置、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；获取机器人开发过程中的需求轨迹；利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译。本发明解决了相关技术中机器人开发过程中对偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN111590581A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010456895.5
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位补偿方法及装置。其中，该方法包括：采集机器人在预设空间网格移动时的移动点集，其中，空间网格是指在机器人的工作区域按照预定步长的立方体划分的网格；利用移动点集训练得到误差补偿模型，其中，误差补偿模型是根据机器人的法兰中心点的理论位置与实际位置之间的误差补偿参数建立的模型；获取机器人拟到达的目标位置的实际坐标；利用误差补偿模型计算机器人移动至实际坐标的补偿参数，其中，补偿参数用于对机器人移动至实际坐标的定位精度进行补偿；基于补偿参数，控制机器人到达目标位置。本发明解决了相关技术中机器人定位误差补偿速度较慢，且适应性低，无法满足机器人的定位精度补充需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN109446610A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811205042.3
申请日：2018-10-16
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：基于多个连杆机构的目标参数，建立目标对象的运动学模型，其中，目标对象包括多个连杆机构，运动学模型用于确定目标对象的精度；通过目标参数的误差和运动学模型，确定目标对象的精度误差；基于精度误差调整目标参数的第一精度等级。通过本发明，达到了在对目标对象进行设计时，同时兼顾生产成本和精度的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109241600A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810982477.2
申请日：2018-08-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种实效转矩的确定方法及装置、机器人、家电设备。其中，该方法包括：获取电机的转矩曲线；将转矩曲线进行离散变化，得到离散形式的转矩曲线；计算离散形式的转矩曲线的线下面积，得到电机的实效转矩。本发明解决了现有技术中实效转矩公式中需要使用常量，而实际电机的转矩为变量，导致不能直接使用实效转矩公式计算实效转矩的技术问题。
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公开(公告)号：CN109109019A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811082313.0
申请日：2018-09-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。通过本发明，解决了相关技术中在机器人上电时安全性较低的问题，进而达到了相关技术中在机器人上电时安全性较低的效果。
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公开(公告)号：CN109033230A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810717982.4
申请日：2018-07-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种机器人的信息存储方法和装置。其中，该方法包括：将机器人的属性信息抽象为机器人信息类；将机器人信息类通过链表存储于上位机本地，其中，链表用于提供操作接口，对机器人的信息进行操作。本发明解决了现有技术中修改机器人固有参数时较为复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN107825323A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711066007.3
申请日：2017-11-02
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: B25B11/00 , F16B11/006
Abstract: 本发明提供了一种从动臂治具，包括：基板；装夹组件，装夹组件可拆卸地安装在基板上，装夹组件包括两个间隔设置的装夹件；其中，一个装夹件用于与从动臂的一端连接，另一个装夹件用于与从动臂的另一端连接，以将从动臂装夹在基板上。本发明的从动臂治具解决了现有技术中的对从动臂进行装夹的方式精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN106363604A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610805379.2
申请日：2016-09-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 本发明提供了一种底座组件及具有其的机器人，底座组件包括固定底座和可旋转地设置在固定底座上的旋转底座，固定底座上设置有用于对旋转底座限位的限位件，固定底座上设置有多个安装部，限位件可选择地安装于相应的安装部。本发明中的底座组件解决了现有技术中的底座组件上的限位块对旋转底座的限位效果较差的问题。
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