公开(公告)号：CN115389065B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202210917954.3

申请日：2022-08-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  李化顺 ,  高宾 ,  郑博寒 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  史亚鹏 ,  刘雪 ,  杨莹莹

IPC: G01L1/20 ,  G01L1/22 ,  G01L5/1627 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。

公开(公告)号：CN116141308A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211604364.1

申请日：2022-12-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  陈馨 ,  宋颜和 ,  陈春昊 ,  王源 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  俞滨 ,  孔祥东 ,  潘刚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法，其包括下述步骤：构建液压腿部模型，得出足端与转动关节等效刚度映射关系，得出转动关节与液压驱动单元等效刚度映射关系，进一步建立足端与液压驱动单元等效刚度映射关系；建立足端与液压驱动单元等效阻尼映射关系，进一步建立液压驱动型腿部足端与液压驱动单元等效刚度、阻尼映射关系并进行控制。本发明可以根据液压机械臂、液压腿的足端刚度、阻尼柔顺参数精确求解旋转关节及液压驱动单元的柔顺参数，与纯位置控制或具有被动弹簧的柔顺控制相比，液压腿足端刚度、阻尼参数可通过液压驱动缸精确控制、而无需额外设计被动弹簧等机械结构，成本低，可靠性高。

公开(公告)号：CN115373269A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211034456.0

申请日：2022-08-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  王源 ,  陈馨 ,  宋颜和 ,  刘桂江 ,  陈春昊 ,  高宾 ,  曹瑞康 ,  俞滨 ,  巴凯先

IPC: G05B13/04 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种四足机器人行走与对角步态运动控制方法，其包括以下步骤，步骤一：利用低维点质量模型模拟四足机器人运动，用离散化方法建立预观时域运动过程的离散状态方程；步骤二：通过线性约束域处理四足机器人行走和小跑步态，确定优化区间；步骤三：建立预观时域内机器人步态运动控制模型的性能指标评价函数，求解机器人的期望落足点和质心位置；步骤四：根据机器人的期望落足点和质心位置，实现四足机器人运动控制。本发明提出的运动控制方法利用离散化方法建立预观时域离散状态方程；将四足机器人步态模式与双足机器人步态模式进行映射，引入线性约束域对机器人运动进行处理；解决机器人行走和小跑步态的运动控制问题，具有高鲁棒性。

公开(公告)号：CN115010007A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210639424.7

申请日：2022-06-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  俞滨 ,  巴凯先

IPC: B66C23/04 ,  B66C23/36 ,  B66C23/62 ,  B66C23/69 ,  B66C23/84 ,  B66C1/02 ,  B66C13/22 ,  B66C13/20 ,  B66C13/40

Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的搬运装置，其包括平移机构、旋转机构、升降机构、行走机构和末端执行机构，平移机构的平移齿条垂直于行走机构的行走齿条，平移机构、旋转机构、升降机构和末端执行机构均位于行走机构上方，平移机构的平移滑块与旋转机构的第二轴承外座固定连接，旋转机构的旋转滑块与升降机构的升降滑块连接，升降机构的升降齿轮与行走机构的行走齿条啮合，末端执行机构的气泵支架与平移机构的平移齿条连接。本发明通过控制各电机，使末端执行机构实现水平、竖直移动和定轴转动三个自由度的运动，确保末端执行机构完成不同工况下货物的吸附搬运工作，有效地解决了现有搬运装置结构复杂和工作效率低的问题。

公开(公告)号：CN114734470A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210260398.7

申请日：2022-03-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  刘桂江 ,  许梦凯 ,  陈馨 ,  李信杰 ,  巴凯先 ,  俞滨

IPC: B25J15/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种多形态变换爪足机构，其包括驱动组件、支撑组件和爪足组件；驱动组件设置在支撑组件的第一端，爪足组件设置在支撑组件的第二端；驱动组件包括电机、电机支架、电机固定架以及丝杆，电机的侧壁与电机支架连接，电机支架的一端与电机固定架连接，电机固定架的中心位置开设有孔洞，丝杆穿过孔洞，电机的输出端与丝杆的一端连接，电机带动丝杆转动，丝杆贯穿支撑组件的内部。本装置通过电机带动丝杆的转动从而满足爪足组件中爪型脚掌的同时驱动，同时爪足组件设置有三种形态，能够在满足复杂地形的机械行走的同时，还能满足抓取物品的需求，实现整体机构的多功能化。